ODE 0.10.0インストール (mingw)

Open Dynamics Engine 0.10が約9ヶ月ぶりの2008年7月1日にリリースされましたので,早速アップグレードしました.

1. 変更点
主な変更点は次のとおりです.詳しくはこことode-0.10.0/CHANGELOG.txtをご覧ください

  • dInitODE2(), dAllocateODEDataForThread(), dCleanupODEAllDataForThread(). これらのAPIはスレッド用の衝突検出に関するものです.
  • GIMPACT の倍精度サポート
  • Sweep and Prune 衝突検出スペースの追加
  • 新しいジョイント: Prismatic Universal, Piston
  • autotoolsでデフォールトでshared libraryでビルドできない. ODE はsystem libraryとしてインストールすべきではない.
  • 最適化,多くのバグ修正,ソースコードの清掃

2. インストール

環境はWindows Vista+MinGWです.ODE0.9とライブラリを作成するシステムが変わったようで,./configureに10分くらい時間がかかりまし た.ODE0.9から導入されましたが,OPCODEの新しいTrimesh  Colliderを試すために,./configureに–enable-new-trimeshのオプションと倍精度計算をサポートする –enable-double-precision を付け加えました.

a.  準備

$  ./configure  –enable-double-precision  –enable-new-trimesh –enable-demo

configureが終わると以下のように表示されます.Use double precisionとUse new opcode trimesh colliderがyesになっていることを確認してください.noの場合はもう一度,オプションのスペルミスがないことを確認しconfigureを実 行します.

Configuration:
Build system type: i686-pc-mingw32
Host system type: i686-pc-mingw32
Use double precision: yes
Use drawstuff: Win32
Use OPCODE: yes
Use GIMPACT: no
Use gyroscopic term: yes
Is target a Pentium: yes
Is target x86-64: no
Use new opcode trimesh collider: yes
TLS for global data: no
Enable debug error check: yes
Headers will be installed in ${prefix}/include/ode
Libraries will be installed in ${exec_prefix}/lib
Building in directory /home/demura/src/ode-0.10

b.コンパイル

$ make
$ make  install

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