ODE講座４：インストール(Linux編)

ODEで作成したAIBOシミュレータ

ゲーム開発やロボットの研究者にも使われているオープンソースの物理計算エンジンODE(Open Dynamics  Engine、オープン ダイナミクスエンジン）を学ぶODE講座の４回目です。  Linuxでのインストール方法を説明しましょう。

0.6からビルドシステムが変わりmingw、Linux、OS Xをインストールする方法は基本的に同じになりとても簡単です。私の環境は少々古く次のとおりですが、0.8も問題なくソースからコンパイル・イン ストール できました。

なお、OS Xの環境ではgccのバージョンを4.0以上に上げなければインストールできませんでした。私の環境ではね。

gcc 3.4.4
automake 1.9.2
autoconf   2.59

A. ODEのダウンロード

ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownload→Source Code→Version-numbered source releases:をたどってode-src-0.8.zipをダウンロードします。ミラーサイトは自動的に選ばれるようになりました．私の環境では近所のJAISTが選ばれ，ダウンロードが開始します．ダウンロード先はこの例では/tmpにします。

B. ODEのインストール

これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。

1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。

2. ホームディレクトリへ移動
$ cd

3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成し、そこに移動する
$ mkdir src
$ cd src

4. ダウンロードしたode-src-0.8.zipを上で作成したディレクトリにコピーする
$ cp  /tmp/ode-src-0.8.zip   .

5. ode-src-0.8.zipを展開（解凍）するとode-0.7ディレクトリが作成される
$ unzip ode-src-0.8.zip

6. ode-0.8ディレクトリへ移動
$ cd ode-0.8

7. configureの実行
＄ ./configure –enable-double-precision

8. makeの実施
$    make

9.  make installの実行
$  su
$  make install

10. drawstuffのライブラリlibdrawstuff.aはmake installでコピーしてくれないので、手動でコピーします。ここではlibode.aと同じように/usr/local/libの下にコピーします。
$ cp ~/src/ode-0.8/drawstuff/libdrawstuff.a  /usr/local/lib

C.　テスト

$ cd ~/src/ode-0.8/ode/test
$ ./test_buggy.exe

ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット

Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま！’a'キーを押すと前進、’z'キーで後進、’,'キーで左折、’.'キーで 右折します。このバキーは３輪なのですぐ転倒してしまいます。

おしまい。

• 2007-10-1: drawstuffライブラリのコピーを明記
• 2007-05-15: 説明を詳しくした