ODE 0.7リリース

地面を突き抜けなくなったバニーちゃん

最近涼しくなり秋の気配が感ぜられるようになりました．6月に公開されたODE0.6は新バージョン0.7が2006年9月8日に公開されたことによりそ の役目を終えました．0.5は約2年間の命でしたが，0.6はわずか3ヶ月と短命に終わっています．早速，MinGWとMac OS Xで0.7を試しましたが問題なくコンパイルできました．ロボコンマガジン連載のODEプチキャンプと同じ要領でコンパイルできます（ODE0.7のインストール法はこちら）．

御参考までにsourceforgeのchangelogに あるバージョンの変更点を直訳し，以下に載せておきます．0.6から0.7への変更点では以前うえのさんが悩んでいたバニー(bunny)ちゃんが地面を 突き抜ける問題が解決されています．さらに，地形用のハイト フィールドプリミティブがサポートされたので，複雑な地形でのシミュレーションも可能になります．これでODEももっともっとブレイクする予感がします．

0.6から0.7への変更点

• 地形(terrains）用ハイトフィールド（heightfield）プリミティブの追加
• 三角メッシュ(trimesh)－平面(plane)衝突のサポート
• 線（Ray）－円柱（Cylinder)衝突のサポート
• ２次元ジョイント（plane-2d joint）の統合
• 凸包（とつほう，convex hulls）サポートの改善
• ジョイント限界の取り扱いを修正
• 軸が整合された平面用の半空間(Half-space)最適化