STEP9: ヒューマノイドロボット

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」のStep9です.

最終章です.ここでは,やんちゃでかわいい男の子をイメージしたヒューマノイドロボットモデル「けんせいちゃん:Kensei-Chan」の運動学,逆運動学を求め,足裏に圧力センサを取り付け,ZMPによる簡単な歩行制御により歩かせることが最終ミッションです.

シミュレータの動画を上に掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.

  • EX9.3: ヒューマノイドモデル 「けんせいちゃん」 (P223)
    説明:Controlキーを押しながらpキーを押すと,kensei-chanがジャンプし着地します.ただし,ODE本では跳躍制御は全くふれていませんのでこれは単なるデモです.目標角度の時系列データを与えているだけです。「けんせいちゃん」に歩行制御を組み込み無事歩かせてください.
  • プログラム9.1: 力・トルクセンサ (P227)
    説明:ヒューマノイドロボットには欠かせない圧力,トルクセンサの実装例です.ODE本P227のプログラム32行目に誤りがありましたので訂正しました.ねぶらさんご指摘ありがとうございました.

(最終更新日 2008-7-27)

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