つくばチャレンジ２０１０のファイナル走行に臨んだdemura.netチームのけんせいちゃん３号機のビデオ。
ビデオの始めに、オペレータにロボットが清涼飲料水レッドブルを渡します。レッドブルがDarpa Urban Challengeのスポンサーだったことを、応援!?に来られたJin Satoさんに教えてもらいました。何でもスタンフォード大にはレッドブルのスタンフォードバージョンのビッグ缶があるとか。
関係者にしか伝わらないと思うので、発話の内容を説明します。
ただし、これに関しては私が考えたわけではなく４年生のアイディアです。なお、ロボットの内部状態を音声で知らせることは、開発者と観客にとって大切なことだと思います。
- 「GPS FIX, GPS Float いってみただけ」
- 解説しよう。これは、隣のブースだった早稲田大学チームがRTK-GPSと同じ音声合成エンジンを使い「GPS FIX」「GPS Float」と話すのを聞き、そのような高価なGPSを持っていない「けんせいちゃん３号機」がうらやましかったためである。走行責任者（私）泣かせの一言である。
- 「パーティクル撒いてあげる♪ 収束しないけど♪」
- 解説しよう。これは、パーティクルフィルタを用い、デッドレコニング（車輪の回転量を基に算出）とマップマッチング（予め作成した地図とセンサで得た情報をマッチングして自己位置を算出）の自己位置を統合している。しかし、マップマッチングで自己位置がわからず、デッドレコニングだけで自己位置を推定しているため誤差が雪だるま式に増加し、自己位置の候補点であるパーティクルが収束せず、ドンドン広がっている様子を皮肉っている。何とも開発者泣かせの一言である。
- メロディーは鶴田加茂(ika_mo)さん，作詞・作曲の「みくみくにしてあげる♪[してやんよ]」のさびの部分を改変して使っているとのことです．
- 「てってってー♪」
- アイドルマスターのBGM「TOWN」のてってってーと聞こえるところから学生が作成したそうです．ネットでは有名だそうですが，私にはさっぱりわかりません．
けんせいちゃん３号機は外見に似ず、かなりブラックでナウい（死語？）です。
でむ
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