ROS Indigo作業メモ

Ubuntu14.04にROS Indigoを入れてTurtlebot2を動かすまでの簡単な作業メモ。

ROSインストール：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuのとおり、Desktop-Fullをインストールする。
Turtlebotパッケージのインストール：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installationではホームディレクトリにrocon、kobuki、turtlebotの３つのディレクトリを作るが、ホームディレクトリの構成をシンプルにしたいので~/turtlebotの下にインストールする。それ以外は同じ。ここでは，ソースコードを読みたいのでソースからインストールする。
- 4.1 Preparation （準備）
  - $ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
  - $ sudo rosdep init
  - $ rosdep update
- 4.2 Workspaces (ワークスペース）：~/turtlebotの下に３つのディレクトリを作成
  - $ mkdir -p ~/turtlebot/rocon
  - $ cd ~/turtlebot/rocon
  - $ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall
  - $ source /opt/ros/indigo/setup.bash
  - $ rosdep install --from-paths src -i -y
  - $ catkin_make
  - $ mkdir -p ~/turtlebot/kobuki
  - $ cd ~/turtlebot/kobuki
  - $ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
  - $ source ~/turtlebot/rocon/devel/setup.bash
  - $ rosdep install --from-paths src -i -y
  - $ catkin_make
  - $ mkdir -p ~/turtlebot/turtlebot
  - $ cd ~/turtlebot/turtlebot
  - $ wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
  - $ source ~/turtlebot/kobuki/devel/setup.bash
  - $ rosdep install --from-paths src -i -y
  - $ catkin_make
  - $ source ~/turtlebot/turtlebot/devel/setup.bash
  - $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
- 4.3 Convinience (利便性)
  - echo "source ~/turtlebot/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Hokuyo Lidar設定:
TurtlebotパッケージではHokuyo Lidar (UTM-30LX)の設定がないので追加する。
~/turtlebot/turtlebot/src/turtlebot/turtlebot_description/urdf/turtlebot_library.urdf.xacroに以下のコードを一番下の</robot>の上に追加する。

<!-- Urg Lidar -->
  <joint name="laser" type="fixed">
    <origin xyz="0.13 0.00 0.1" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="base_laser_link" />
  </joint>

  <link name="base_laser_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.06 0.06 0.07" />
      </geometry>
      <material name="Black" />
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.000001" />
      <origin xyz="0 0 0" />
      <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
        iyy="0.0001" iyz="0.0"
        izz="0.0001" />
    </inertial>
  </link>

~/turtlebot/turtlebot/src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/3dsensor.launchの次の部分を変更する。
変更前：

 <arg name="scan_topic" default="scan"/>

変更後:

 <arg name="scan_topic" default="kinect_scan"/>
 <node name="laser_driver" pkg="urg_node" type="urg_node"> <param name="frame_id" value="base_laser_link" /></node>

/opt/ros/indigo/share/turtlebot_navigation/param/cosmap_common_params.yamlの31行目のmin_obstacle_heightを0.05,32行目のmax_obstacle_heightを1.2に変更する．Hokuyo Lidarを低い位置に取り付けるため．この設定をしないと障害物回避をしないので悩むことになる．この設定では高さ0.05[m]以上1.2[m]以下の障害物を回避する。それ以外は回避しない。ロボットの高さやセンサの取り付け位置でこの値を変更する。
```
 
 scan:
    data_type: LaserScan
    topic: scan
    marking: true
    clearing: true
    min_obstacle_height: 0.05
    max_obstacle_height: 1.2
```

urg nodeをインストールする。
- sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
OpenCV2.4.9のインストール: 以下のサイトの手順に従った。
- Installing OpenCV 2.4.9 in Ubuntu 14.04 LTS
doxygenのインストール
- $ sudo apt-get install doxygen doxygen-gui
RTのlibkobuki1.0.3をここからダウンロードしインストール。
- $ unzip libkobuki-1.0.3.zip
- $ cd libkobuki-1.0.3
- $ unzip libkobuki-1.0.3src.zip
- $ ./BuildAll.sh
  - 私の環境では改行コードの関係でエラーがでたので以下のコマンドでLinux用に修正する。
  - $ sed -i ‘s/\r//’ BuildAll.sh
  - $ ./BuildAll.sh
Julius4.3.1をここからダウンロードしThe juliusbook第２章に従いソースからインストール。
Sirius-1.0.1(437MB)をここからダウンロードし，~/srcの中にコピーする．wiki_indri_index.tar.gz(11GB)も合わせてダウンロード．
- cd ~/src
- tar xvzf sirius-1.0.1.tar.gz
- mv sirius-1.0.1 sirius
- cd ~/src/sirius/sirius-application
- tar xvzf question-answer.tar.gz
- sudo ./get-dependencies.sh
- ./get-kaldi.sh
- ./compile-sirius-server.sh
Hydroで動いていたプログラムがIndigoでも動いたので終わり。