新しい質問や要望はこちらにお願いします！
なお、私のコメントやご自分の努力により問題が解決 された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。
ODE質問・要望募集4!
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コメント
Lycorisさん，
はじめまして，
ODEの関節には摩擦がないので，ご自分で実装する必要があります．
ODE本P33のプログラム2.2に摩擦トルクを与えるコードがありますので参考にしてください．ここでは，回転速度に比例して摩擦トルクを与える簡単な摩擦モデルを関節に実装しています．
でむ
はじめましてLycorisと言います
椅子などについているキャスター部分を作っているのですが、ジョイント部分に抵抗が無いため動き出すととまりません。
減衰的作用の関数は自分で作らなければ無いのでしょうか？
tiroさん、
今まで、テキストエディタに関する記事が一切なかったことに気づかされました。terapadのインストールと設定に関する記事をODE本のカテゴリに追加しましたので、良かったら読んでください。
全くの初心者でもODE本と本サイトを読めば、簡単なロボットシミュレータを作ることを目標としていますので、今後ともよろしくお願いします。
でむさん、
解説ありがとうございます。
TERAPADをインストールしソースコードを打ち込んでいくことができました。
tiroさん、
ODE本をご購入頂きまして、ありがとうございます。
初心者を対象に執筆しているので、わかりづらい箇所があればご指摘ください。
さて、以下回答します。
１． cppファイルのソースコード名を変更しなければmakefileの中身を書き換える必要はありません。ただ、通常は問題毎にフォルダ（ディレクトリ）を作り、ソースコード名も変更します。
その場合、hello.cppのファイル名をhello2.cppに変更したら、makefileの２行目にあるTARGET = の右辺をhello2に変更します。
2. ご自分でソースコードを作成するときは、何かのエディターを使ってください。私の授業ではterapadを使っています。ネットを検索すると見つかります。なお、メモ帳は改行に問題があるのでお勧めできません。
3. makefileはterapadなどのエディターで開いてください。
でむ
mommaさん、
イベントで迷路が好評だったとのこと。よかったですね。
何かあったら、また聞いてください。
でむ
はじめまして。 貴方の御本を購入しプログラミングとロボットシミュレーションにいそしんでおります。理解しやすい丁寧な説明は、初心者である私にとって大変ありがたいものです。ありがとうございます。ところで２．３質問があります。
まず一つ目は、本の中のEXを試すため、たとえばｐ１３ページのＥＸ１．３で「重力加速度を変更して～」のようにソースコードを変更しなければならないとき、サイトからダウンロードさせて頂いたファイルの中で変更しなければならないのは、ｃｐｐフアイルのソースコードのみでよいのでしょうか？ほかのフアイル，例えばmakefileなどはいじらなくても良いのでしょうか？
二つめは、良くある質問のコーナーの１１についてなのですが、まず自分でソースコードをつくるとき、メモ帳にソースコードをうちこんで、それをmyprogフォルダー内にいれればよいのですか？
次は説明文内の記述で「エディターを使いmakefileのTARGETを変更し・・・」と有りますが、makefileを開くことができないのですが、どうすればよいのでしょうか？
質問の内容が初歩的で大変恐縮ですが、よろしくお願いします。
年末でお忙しいでしょうから、年明けにでもよろしくお願いいたしますｍ（－。－）ｍ
でむさん
ご無沙汰しております。mommaです。
ようやくですが、Aモータのソースから作成したお遊びの迷路ゲームのソース公開となりました。
(ゴテゴテくっつけたので別物になりつつありますが)
実際にはJoystic等のセンサでコントローラを作成して、迷路を動かすようにしています。
イベントでもなかなか好評でした。
物理計算エンジンのお蔭で、こんなのも楽に作れて驚きです。
toshiさん
「地面との摩擦係数を物体毎に設定したいのですが、可能なのでしょうか？」というご質問ですが，可能です．
nearCallback関数の引数は接触する可能性がある２つのジオメトリのID番号です． if文などを使ってジオメトリ毎に好きな摩擦係数を設定してください．
でむ
やったーマンさん
ヤッターマンとは懐かしい響き…
さて、
1. すみませんが、ご質問の意味がよくわかりません。
平面を描画するAPIはdsDrawPlane()です。
２．void dsDrawTriangle(const float p[3],const float R[12],const float *v0,const float *v1, const float *v2,int solid);
p[3]は位置，R[12]は回転行列，v0, v1, v2は三角形各頂点配列などへのポインタ，solidが0ならワイヤーフレーム，1なら面を表示します．
この程度の説明でよろしいでしょうか？
でむ
初心者さん
お返事が遅くなりすみません。年末なのでいろいろとありまして…
1. ODE本では簡単にするために例外処理はしていません。
ご自分で例外処理を考える必要があります。
(6.102)式の左辺の分母にあるS5を分子にもってきてください。
２．姿勢情報はどう与えれば良いかというご質問です。
回転行列またはクオータニオンで設定することができます。
でむ
でむさん、以前質問させていただいたtoshiです
地面との摩擦係数を物体毎に設定したいのですが、可能なのでしょうか？
またその方法やヒントを教えていただけると助かります。
こんにちは。はじめまして。
卒業研究にむけて、ODEの本・サイトを参考にさせていただいております。
さて、質問なのですが
①平面のジオメトリを表す際描画APIは必要でしょうか？
②void dsDrawTriangle(const float p[3],const float R[12],const float *v0,const float *v1,
const float *v2,int solid);の使い方が分かりません。
よろしくお願いします。
何度も申し訳ございません。
参考書「簡単！実践！ロボットシミュレーション」の６自由度アームロボットの学習をしていて二つ質問があります。
１：P179、式(6.103)の-b’z/S5とありますが、S5(sinθ5)が0の値をとるので、分母が0となりエラーが起こります。
よくある質問にあるように、初期角度の設定ができないようなのでどうすればよいのでしょうか。
前回、質問したエラーはこれが原因のようでした。
２：逆運動学とは”手先位置”と”姿勢”があたえられたとき、それを実現する間接角度を求めることですよね。
６自由度のアームロボットに逆運動学を実装させたのですが、位置に関してはdrawP()関数によって位置情報を与えることができるのですが、姿勢情報はどのように与えればよいのでしょうか。
ご多忙の中大変申し訳ございません。
でむさん、大変お忙しい中ご回答ありがとうございます。
なるほど！最近、式がsinやcosなどごちゃごちゃ複雑化してきているので、実際に数値を代入するなり確認してみます。
ありがとうございました！
初心者さん、
assertion “bNormalizaitionResult” failed in _dNormalize4()[../../include/ode/odemath.h]
このありがたくないメッセージがでるのは、dBodySetRotation()またはdBodySetQuaternion()の中で使われているクオータニオン（４元数）を正規化するときに、なんらかの理由で各要素の二乗和が０以下になる場合です。
このエラーメッセージだけでは原因がわかりません。
現在、アームロボット関連でいろいろプログラムを作っています。
最近こんなエラーによく遭遇します。
コンパイルは成功し、実行ファイルを開こうとすると
ODE INTERNAL ERROR 1
assertion “bNormalizaitionResult” failed in _dNormalize4()[../../include/ode/odemath.h]
と表示され、シミュレーションは見れません。
どのようにすれば解決できるでしょうか？
よろしくお願いいたします。
チップさん
ご指摘ありがとうございます。
P112の車輪の長軸方向を２(y軸方向）としているのは誤りです。
24行目のdRFromAxisAndAngle()でy軸を中心に９０度回転させて、円柱（車輪の軸）の向きをx軸と平行にしています。ですから長軸方向は２でなくて1でなければいけません。
でむ
でむさん、忙しい中ありがとうございます。
慣性テンソルについて、
色々調べてみたのですが・・・
どんなときにどんな値を入れればいいのか、正直よくわかりませんでした。
例えばODE本のp112で、車輪を作る際に、長軸方向を 2 とされていますが、
どうして、ここは 2 なのでしょうか？
dJointGetAMotorAngleRateについて、
なるほど、実装されてなかったんですね、
ボールにAモータをつけて動かしていたのですが、
ボールにもdJointGetBallAngleRateなんて実装されていませんよね？
dJointGetAMotorAngleRateが実相される日を待ったほうがいいかもしれませんね。
ソースコードなんて読めないので本当にありがたいです。どうもありがとうございました。
チップさん、
返事が遅くなりすみません。
師走だけあって忙しいです…
dJointGetAMotorAngleRateはソースコードを読むとまだ実装されていません。
AMotorは関節に標準で付いているモータより高性能なエーモータです。
使うときはヒンジなどの他の関節と組み合わせて使います。
その関節の角速度を取得してください。
でむ
チップさん、
dMassSetCylinder()の長軸方向を変えると慣性テンソルが変わります。静止しているときはわかりませんが、物体の挙動が変わります。
でむ
チップです。
先ほど質問したばかりで申し訳ないのですが、どうしても出来ないのでお願いします。
今、Aモータを使って振り子のようなものを作っています。
そこでp33のような摩擦モデルをAモータに適用しようと思いp93のAモータの角速度を出す関数
dJointGetAMotorAngleRateを使ってみたのですが、実行時に「not yet implemented」と出てしまいます。
なぜなのでしょう。。
こんにちは、チップです。
基本的な質問で申し訳ないのですが、カプセルや円柱を作るとき、
方向としてdirを1～3に設定するようになっていますが、
1にしても2にしても3にしても、何も変わらないように見えてしまいます。
一体どう違ってくるのでしょうか？
でむさん
理解しました。
お忙しい中、ありがとうございます。
でむさんお久しぶりです。
以前、二足歩行について質問させてもらったへっぽこです。
シミュレーションスピードにむらが出てしまうという問題でしたが、
simLoop()内のステップサイズを上げたり、dWorldQuickStep()なども試し、
試行錯誤しましたが、いずれも精度が悪くなりキャラクタはこけてしまいます。
そこで、知人のマシンで同じプログラムをシミュレートしたところ、スムーズに歩いてくれました。
自分のノートPCでは限界があるのでは？ということで落ち着きました。
早速新たな壁にぶちあたってます。直進だけでなく、右や左にカーブを描いて歩行するようにしたいのですが、
どうにもこうにもいい方法が思い付きません…。何かヒントをいただけたら幸いです。
長々と失礼いたしました。
toshiさん、
dJointSetHingeParam()は角速度の設定です。dJointGetHingeAngleRate()でヒンジジョイントの角速度を取得してください（ODE本P33参照）。
でむ
初めてメールします。よろしくお願いします。
物体の回転速度を以下の命令で設定します。
①dJointSetHingeParam (djointID,dParamVel,dreal value);
その回転の実速度を以下の命令で読み込んだところ
②const dReal *VER_r = dBodyGetLinearVel(dbodyID);
①の速度設定値に対して、②は1/10の値となってしまっています。
何か設定や単位の違いなどがあるのでしょうか？