Ubuntu18.04: RealSense D435iをROS Melodicで使う

RealSense D435iをROS Melodicで使うメモ。D435iはD435にIMUが搭載された新しい機種。D435と同じようにインストールできた。ROSのラッパーもありすぐ使える。このメモはカラー画像の表示まで。なお、ビルドコマンドはcatkin_makeではなくcatkin buildを使用しているので、catkin_makeを使っている方は適宜読み替えてください。また、記事に書いていますが参考したドキュメントどおりcatkin installと不具合が出た学生がいたのでそのコマンドは省略しました。

環 境

• Razer Blade 15
• Ubuntu18.04
• ROS Melodic
• RealSense SDK 2.0

RealSense SDKのインストール

• このページのとおり実施すればよい。以下の手順はその簡単な日本語訳とささやかな補足。
• サーバーの公開鍵を登録
  • $ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 
• リポジトリにIntelサーバーを追加
  • $ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
•  リポジトリのリストと使えるパッケージをリフレッシュする
  • $ sudo apt update
• ライブラリのインストール
  • $ sudo apt install librealsense2-dkms
  • $ sudo apt install librealsense2-utils
• 開発用に追加のパッケージをインストールする
  • $  sudo apt install librealsense2-dev
  • $ sudo apt install librealsense2-dbg
• RealSenseのUSBケーブルを抜き差しして以下のコマンドを実行する。ウインドウが開くので、左サイドバーにあるStereo ModuleとRGB Cameraをoffからonにすると、上のような画像が現れる。
  • $ realsense-viewer

パッケージのアップグレード

• 以下の手順でアップグレードする。ここでは上でインストールしたパッケージだけアップグレードする。アップグレード可能なすべてのパッケージをアップグレードすると稀に動かなくなるパッケージがあるのでこの方法はお勧め。
  • $ sudo apt update
  • $ sudo apt --only-upgrade install librealsense2-utils librealsense2-dkms librealsense2-dev librealsense2-dbg 

ROSラッパーのインストール

• https://github.com/intel-ros/realsense/releases　からSource code (realsense-2.0.3.tar.gz)を~/catkin_ws/srcにダウンロードする
• $ cd ~/catkin_ws/src
• $ git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
• $ catkin build
• $ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
• $ catkin build
  • 参考元の説明を元に次のようにcatkin installすると不具合が出た学生がいたので変更した。
    • $ catkin build -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    • $ catkin install

実行

• $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
  • 解像度は640×480 pixel。変更したいときはrs_camera.launchの中を書き換える。
• カメラ画像を表示するimage_viewノードは、melodicではaptでインストールできないので、rqt版のrqt_image_viewをインストールする。
  • $ sudo apt install ros-melodic-rqt-image-view
• $ rosrun rqt_image_view rqt_image_view
  • 左上の選択ボックスからトピック/camera/color/image_rawを選択して、下のように画像が表示されれば成功。

トピック

~/catkin_ws$ rostopic list /camera/color/camera_info /camera/color/image_raw /camera/color/image_raw/compressed /camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates /camera/color/image_raw/compressedDepth /camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions /camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates /camera/color/image_raw/theora /camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions /camera/color/image_raw/theora/parameter_updates /camera/depth/camera_info /camera/depth/image_rect_raw /camera/depth/image_rect_raw/compressed /camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates /camera/depth/image_rect_raw/theora /camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions /camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates /camera/extrinsics/depth_to_color /camera/extrinsics/depth_to_infra1 /camera/extrinsics/depth_to_infra2 /camera/infra1/camera_info /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra1/image_rect_raw/compressed /camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/infra1/image_rect_raw/compressed/parameter_updates /camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth /camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions /camera/infra1/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates /camera/infra1/image_rect_raw/theora /camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions /camera/infra1/image_rect_raw/theora/parameter_updates /camera/infra2/camera_info /camera/infra2/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw/compressed /camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/infra2/image_rect_raw/compressed/parameter_updates /camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth /camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions /camera/infra2/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates /camera/infra2/image_rect_raw/theora /camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions /camera/infra2/image_rect_raw/theora/parameter_updates /camera/realsense_ros_camera_manager/bond /camera/realsense_ros_camera_manager/parameter_descriptions /camera/realsense_ros_camera_manager/parameter_updates /rosout /rosout_agg /tf_static

以上