Ubuntu18.04: PyBulletインストールメモ

PyBulletをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。物理エンジンBullet Physics SDKをダウロードしてソースからビルドする。PyBulletはBulletのpythonモジュールでソースに含まれる。

• 参考サイト
  • https://github.com/bulletphysics/bullet3
  • PyBullet Quickstart Guide
• bullet3のインストール
  • $ cd ~/src        (srcディレクトリがなければ作成する)
  • $ git clone https://github.com/bulletphysics/bullet3.git
  • $ cd bullet3
  • $ ./build_cmake_pybullet_double.sh
  • buildに成功するとBulletのサンプルプログラムを実行できるバイナリApp_ExampleBrowserができる。
  • そのディレクトリへ移動して実行する。
    • $ cd ~/src/bullet3/build_cmake/examples/ExampleBrowser
    • $ ./App_ExampleBrowser
  • 上図のようなExample Browserが立ち上がる。図はExperiments->Kuka IKを選択した。
• pybulletの実行
  • .bashrcに以下を追加する。
    • export PYTHONPATH=~/src/bullet3/build_cmake/examples/pybullet
  • 以下のコマンドで設定を反映させる。
    • $ source ~/.bashrc
  • サンプルプログラムがあるディレクトリへ移動する。
    • $ cd ~/src/bullet3/examples/pybullet/examples
  • いろいろなファイルがあるがここでは、createVisualShape.pyを試す。
    • $ python3 humanoid_manual_control.py
  • 下図のようなウインドウが開けば成功。

終わり