Ubuntu18.04: PyBulletインストールメモ

PyBulletをUbuntu18.04にインストールしたときのメモ。物理エンジンBullet Physics SDKをダウロードしてソースからビルドする。PyBulletはBulletのpythonモジュールでソースに含まれる。

  • 参考サイト
  • bullet3のインストール
    • $ cd ~/src        (srcディレクトリがなければ作成する)
    • $ git clone https://github.com/bulletphysics/bullet3.git
    • $ cd bullet3
    • $ ./build_cmake_pybullet_double.sh
    • buildに成功するとBulletのサンプルプログラムを実行できるバイナリApp_ExampleBrowserができる。
    • そのディレクトリへ移動して実行する。
      • $ cd ~/src/bullet3/build_cmake/examples/ExampleBrowser
      • $ ./App_ExampleBrowser
    • 上図のようなExample Browserが立ち上がる。図はExperiments->Kuka IKを選択した。
  • pybulletの実行
    • .bashrcに以下を追加する。
      • export PYTHONPATH=~/src/bullet3/build_cmake/examples/pybullet
    • 以下のコマンドで設定を反映させる。
      • $ source ~/.bashrc
    • サンプルプログラムがあるディレクトリへ移動する。
      • $ cd ~/src/bullet3/examples/pybullet/examples
    • いろいろなファイルがあるがここでは、createVisualShape.pyを試す。
      • $ python3 humanoid_manual_control.py
    • 下図のようなウインドウが開けば成功。

終わり

コメント

Folding@home Kanazawa (ID 257261)

みんなのためにおうちで新型コロナウイルスを解析しよう!

タイトルとURLをコピーしました