この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。
Simulator GAZEBOを動かそう
次のコマンドでROSのシミュレータGazeboを起動する。
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
初回はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。しばらくすると次のようなウインドウが開く。下のロボットがTurtlebot2 (kobuki)。
別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためのlaunchファイルを起動。
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
端末に下のように表示される。以下のキーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう！なお、マウスのカーソルがturtlebot_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。
- キー
- i： 前進
- j：その場、左回転
- k： 停止
- l：その場、右回転
- m：左後方へ回転
- o：右前方へ回転
- u：左前方へ回転
- ,：後進
- .：右後方へ回転
お疲れ様！
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