ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう!

この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。

  Simulator GAZEBOを動かそう

次のコマンドでROSのシミュレータGazeboを起動する。

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

初回はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。しばらくすると次のようなウインドウが開く。下のロボットがTurtlebot2 (kobuki)。

別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためのlaunchファイルを起動。
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

端末に下のように表示される。以下のキーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう!なお、マウスのカーソルがturtlebot_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。

  • キー
    • i: 前進
    • j:その場、左回転
    • k: 停止
    • l:その場、右回転
    • m:左後方へ回転
    • o:右前方へ回転
    • u:左前方へ回転
    • ,:後進
    • .:右後方へ回転

お疲れ様!

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