Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成

この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。

  • 端末を6個開き、各端末で以下のコマンドを実行する。
    • 1. $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
    • 2. $ rqt --force-discover -s kobuki_dashboard
      • エラー処理
        • qt_gui_main() found no plugin matching “kobuki_dashboard”と怒られる場合
          • $ sudo apt install pyqt4-dev-tools
          • $ sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
          • $ cd ~/catkin_ws/src
          • $ git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git
          • $ git clone https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
          • $ cp ./kobuki/kobuki_testsuite .
          • $ mkdir ~/tmp
          • $ mv  ./kobuki  ~/tmp/.
          • $ catkin build
    • 3. $ roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch
    • 4. $ roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch
    • 5. $ roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
    • 6. $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  • コントローラを使ってロボットを遠隔操作し地図を生成する。移動に伴い地図が生成されるのをRvizで確認できる。
  • 地図は自動的に保存されないので、別の端末を開き次のコマンドを実行することで保存できる。
    •  $ mkdir ~/map
    • $ rosrun map_server map_saver -f ~/map/mymap
      • -f以降は好きな名前に変更できる。この例では、ホームディレクト(~)直下のmapディレクトリにmymap.yamlとmymap.pgmファイルが保存される。yamlが設定ファイル、pgmが画像ファイル。

終わり

 

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