ロボットプログラミングⅡ

○ 連絡事項

  • レポート再提出
    • 〆切日時:2月9日(月)昼12時 
    • 提出場所
      紙:21号館4階教員控室前出村レポート入れ
      メール:〆切日時までに出村へ送付すること
  • 休講:11月14日(金)→補講:11月27日(木) 5限
  • 3週の簡単なプラグインの最終課題提出日を10月31日(金)授業開始前とします。
  • GAZEBO:簡単なプラグインプログラミングのhello_world.ccのソースコードに全角空白が含まれていたのでコンパイル時にエラーになるというバグがありました。修正しました。
  •  C++言語の本を所有していない学生は以下を購入してください。第3版でもかまいません。
    • やさしいC++第4版, 高橋麻奈著、SB Creative, 2808円
  • 休講:10月24日(金)1限→補講:10月9目(木)5限8-401

 

○ 授業内容

 

 レポート: (注)他人のレポートやプログラムを写すとカンニング行為になり、後学期履修中の科目が全部不合格になります。

  • レポ-ト1:車輪型ロボット
    自己位置同定の式を次の2通りの方法で導出しA4レポート用紙にまとめて提出しなさい。プログラムを実装した学生は、プログラム提出方法に従い提出すること。なお、手書きで導出過程を省略せずに必ず書くこと。結果だけは点数になりません。
    提出期限:12月19日(金)講義のチャイムがなる前
    (1) 3個の円の交点を求める方法
    (2) 2つの円の交点を通る直線を使う方法
    評価基準(レポートや中身が悪いとその評価になりません)
    S:どちらか1つを実装して評価。
    A:(1), (2) 両方を導出。
    B: どちから1つを導出。
  • レポート2:ロボットアーム
    以下をまとめレポートとして提出しなさい。レポートにはソースコードと実行結果のスクリーンショットを載せ、説明もすること。
    (1) 運動学
    アーム先端に位置センサを取り付る。運動学の計算結果と位置センサの出力を比較し、プログラムが正しいか確認する。
    (2) 逆運動学
    逆運動学を実装する。2自由度の場合は解が2つあるので、数字キー1を押すと解1、数字キー2を押すと解2を選択するにしなさい。
    提出期限:1月9日(金)講義のチャイムがなる前
    評価基準(レポートや中身が悪いとその評価になりません)
    S:両方を実装して評価。
    A:どちらか片方を実装して評価。
  • 最終レポート:Virtual FMT Challenge
    提出期限:2月6日(金)講義のチャイムがなる前に紙(A4)とメールを添付して提出すること。
    チャレンジ実現までの一連手順をレポートにまとめること。必ず、実験結果(評価:走行距離)とプログラム実行の方法(コマンド)を掲載すること。
    fmt目的: スタート地点からゴールを目指す
    評価:走行距離(ゴールまで近い方がよい)
    条件
    (1) LIDARを使用すること(使用しない場合は最高C評価)
    (2) ロボットモデルはオリジナルを使用すること
    (3) 自己位置推定にシミュレータの絶対座標位置を取得する関数の使用不可。ただし、走行距離を取得するためには使用してよい。
  • 最終レポートのプログラム提出方法
    以下の4点を添付してメールで送付してください。なお、送ったものがコンパイル、実行できるか必ず確認すること。それらができないと点数になりません。

    1. コメント入りのソースコード:ディレクトリ毎圧縮して、ファイル名を3ERクラス番号.tgzとすること。圧縮にはtarコマンドを使うこと
      $  tar  cvzf   3ER1001.tgz   圧縮するディレクトリ名
    2. モデルファイル。ファイル名は変更しないこと。
    3. ワールドファイル。1のディレクトリに入っている場合や使っていない場合は必要なし。
    4. レポートのワードファイル以下のフォーマットのメールを送ること。
      件名:ロボットプログラミング2:レポート番号 クラス-番号 氏名
      例 ロボットプログラミング2:レポート1 3ER1-1 工大太郎
      添付ファイル名: 3ERクラス番号-レポート番号.tgz
      例 3ER1001-3.tgz, 3ER2030-4.tgz (クラス番号は4桁)

〇 タッチタイプ(10点)

  • 実技試験日:2月6日(金)1限
  • 注意:タイピングも基本が大切です。正しい指の使い方をマスターしないうちにランキングに挑戦しても無意味です。キーボードを見ない、ホームポジションから指を離さない、打鍵する指とキーの対応を守るなど基本に忠実にタイプしましょう!
  • 練習・試験用:
    • 試験用
    • 学外からこのサーバーにアクセスしたい場合は,情報処理サービスセンターの各種サービスのページをご覧ください.

    ランキングに挑戦しましょう。1分間 200打鍵が合格基準6点、250打鍵が満点10点です。登録の際は、氏名とクラス番号を必ず入力してください。入力しない記録は削除します。

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