ロボットプログラミングⅡ

○ 連絡事項

  • 休講・補講
    • 休講:11/6(金) つくばチャレンジ出場のため
    • 補講:11/12(木) 1限 場所:1-301 (1号館の階段教室)
  • 教科書: C++言語の本を所有していない学生は以下を購入してください。
    • やさしいC++第4版, 高橋麻奈著、SB Creative, 2808円
  • 参考書:ROSの参考になります。
    • ROSではじめるロボットプログラミング、小倉著、工学社、2300円

 

○ 授業内容

  • 6週目:
    • ROS: ActionLib (11章相当)
  • 7週目:
  • 8週目:
    • ROS: 地図を作ろう!(SLAM)
    • ROS: 自分の位置を知ろう!(amcl)
    • ROS: ナビゲーションしよう!(navigation, path planning)
  • 9週目:前半の振り返り(進捗が遅れた場合の調整週)
    • 車輪型ロボット
      • 座標変換
      • 自己位置推定
    • レポ-ト
      自己位置同定の式を次の2通りの方法で導出しA4レポート用紙にまとめて提出しなさい。プログラムを実装した学生は、プログラム提出方法に従い提出すること。なお、手書きで導出過程を省略せずに必ず書くこと。結果だけは点数になりません。
      提出期限:12月4日(金)講義のチャイムがなる前
      (1) 3個の円の交点を求める方法
      (2) 2つの円の交点を通る直線を使う方法
  • 10週目:
    • ロボットビジョン (OpenCV)
    • ROS: 画像処理 (17章相当)
  •  11週目:
  • 12週目:
    • ロボットアーム(逆運動学)
    • レポート:2自由度のロボットアームの逆運動学を解析的にもとめなさい。なお、手書きで導出過程を省略せずに書くこと。結果だけは点数になりません。
      提出期限:12月25日(金)講義のチャイムがなる前
  •  13週目:
  • 14週目:総合演習1
  • 15週目:総合演習2
  • 16週目:
    • プレゼンテーション
    • タッチタイプ試験
    • 自己点検・授業アンケート

 最終レポート

  • 最終レポートは以下のプチプロジェクトのいずれかを選んでください。ただし、自作にはコンピュータ言語はC++を使うこと。
    • 提出期限:1月29日(金)講義のチャイムがなる前に紙(A4)とメールにワードファイルとソースコード(ディレクトリ毎圧縮)を添付して提出すること。Bronzeプロジェクト以外は動画をYoutubeにアップして、URLをメールに記載すること。
    • メールの件名 ロボットプログラミングⅡ:氏名
  • Bronzeプロジェクト(ロボットアーム)このテーマは最高B評価。以下をまとめレポートとして提出しなさい。レポートにはソースコードと実行結果のスクリーンショットを載せ、説明もすること。
    (1) 運動学
    運動学の計算結果と位置センサの出力を比較し、プログラムが正しいか確認する。
    (2) 逆運動学
    逆運動学を実装する。2自由度の場合は解が2つあるので、数字キー1を押すと解1、数字キー2を押すと解2を選択するにしなさい。
  • Silverプロジェクト(Virtual FMT Challenge):このテーマは最高A評価
    チャレンジ実現までの一連手順をレポートにまとめること。必ず、実験結果(評価:走行距離)とプログラム実行の方法(コマンド)を掲載すること。ゴールまでの動画をYoutubeにアップして、URLをメールで連絡。
    fmt目的: スタート地点からゴールを目指す
    評価:走行距離(ゴールまで近い方がよい)
    条件
    (1) LIDARを使用すること(使用しない場合は最高C評価)
    (2) ロボットモデルはTurtlebotかKobukiを使用すること
    (3) 自己位置推定にシミュレータの絶対座標位置を取得する関数の使用不可。ただし、走行距離を取得するためには使用してよい。
  • Goldプロジェクト(Free) :ROSとGAZEBOを使いシミュレータ上のロボットを動作させよう!

〇 タッチタイプ(10点)

  • 実技試験日:1月29日(金)1限
  • 注意:タイピングも基本が大切です。正しい指の使い方をマスターしないうちにランキングに挑戦しても無意味です。キーボードを見ない、ホームポジションから指を離さない、打鍵する指とキーの対応を守るなど基本に忠実にタイプしましょう!
  • 練習・試験用:
    • 試験用
    • 学外からこのサーバーにアクセスしたい場合は,情報処理サービスセンターの各種サービスのページをご覧ください.

    ランキングに挑戦しましょう。1分間 200打鍵が合格基準6点、250打鍵が満点10点です。登録の際は、氏名とクラス番号を必ず入力してください。入力しない記録は削除します。

 

 

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