つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400　の設定

防備録としてThinkPad T400の設定をメモします．インストールしたOSはUbuntu 9.04です．WindowsとLinuxのデュアルブートとしました．gpsdの設定を新たに追加しました．

準備
- 500GBのハードディスをWindows 300GB, Linux 200GBに分割して使うために，Windowsのコントロールパネルを使い500GBの領域を300GBと200GBに分割します．
Linuxのインストール
- Ubuntu 9.04日本語REMIXをCD-Rに焼き，DVDドライブにセットし，コンピュータを再起動する．
- 指示に従ってインストールする．パーティションの分割だけ注意が必要で，今回は手動分割を行った．
  - スワップに10GB, 後の190GBはルートパーティションとした．
- 後は、ほぼ自動でノートラブルでインストール完了。Windowsのインストールより簡単。おそるべし、Ubuntu。
CapsLockとCtrlの切り替え
- システム→設定→キーボード→レイアウト→日本→レイアウトのオプション→Ctrlキーの位置→Swap Ctrl and CapsLock
開発環境
- 日本語環境のセットアップ
  - システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
- C, C++言語の開発環境　
  - sudo aptitude install build-essential
- Qtのインストール
  - http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp　を/home/ユーザ名/に　ダウンロード
  - chmod u+x qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
  - Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
  - Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
  - sudo aptitude install libglib2.0-dev
  - sudo aptitude install libxrender-dev
  - sudo aptitude install libfontconfig1-dev
- SDLのインストール
  - sudo aptitude install libSDL1.2-dev
  - sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
- Boostのインストール
  - sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
- Urg-0.7.7のインストール
  - 北陽電機のホームページ　URGプログラミングガイド参照
  - ./configure
  - make
  - sudo make install
  - なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
- gpsdのインストール
  - gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした．ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用．
  - gpsd – a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
  - sudo apt-get install automake
  - sudo apt-get install libtool
  - sudo apt-get install libmotif-dev
  - sudo apt-get install libxp-dev
  - sudo apt-get install libxaw7-dev
  - ./autogen.sh
  - make
  - sudo make install
デバイスファイル名の固定
- udevデータベースからデバイスの情報を取得。Ubuntu9.04からudevinfoがudevadmに変更された。デバイスファイル名には/dev/ttyACM0などを入れる。
  - ```
  udevadm info --query=all --name=デバイスファイル名 
```
- 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
- /etc/udev/rules.d/96-local.rulesというファイルを作成
  - 中身は次のとおりです。なお，idProductの番号は変えています．

# ttyACM0: URG Laser scanner
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", NAME="ttyACM0"
# ttyACM1: U-blox 5 GPS
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a5", NAME="ttyACM1"
# urbtc0: imcs01 robot controller
KERNEL=="urbtc0", MODE="0666