車輪型ロボット１３号機　KESE5　（2000年製）

KESE5: 製作　出村公成, 鷺森　央 (2000年）

RoboCup 00 Melbourne 参加ロボット

Japan Openでの反省をもとに大幅な軽量化を図った。最終的に電池込みで１６ｋｇにすることができた。ただ、これでも同じ足回りを使用している浅田研のロボットと比較すると5kg程度重いため運動性能が劣っている（５kgの差はキック装置と電源による）。

コンピュータシステムはKese4を流用したが、信頼性を高めるために2.5inch　ハードディスクを２台搭載し、Raidを組んだ。さらにロボット動作中はハードディスクにできるだけアクセルしないように設定している。

全方位カメラ(左の写真では装備されていないが、筐体の上のソケットに差し込むだけで装着可能）に、ローカルカメラ、赤外線センサ、キック装置を装備しているためトータルに考えるとハードウェアではRoboCup参加ロボットの中でも上位の部類に入ると考えている。後足りないのは、ジャイロとタッチセンサぐらいだろう。

写真左下の前方に見えるのは回転式キック装置である。。ばねを組み合わせた回転式キック装置はロボカップではじめてであり、長所は強いキック動作を連続して行うことができ、さらにストロークが短いためカバーで覆うことができ相手のロボットをきずつけないやさしいキック装置である（イタリアのナショナルチームが関心をもってくれた）。

ちなみに、Melbourne大会では３得点（内自殺点２）を挙げた。

ハードウェアはほぼできあがったので、これからはソフトウェアに専念する。来年のJapan Openでは活躍するであろう？

Kese5 主要パーツリスト

Kese2と比較すると画像処理装置IP5005と工業用コンピュータシステムをやめたので５０万円程度安くなりとうとう１００万円を切ることができた。次の目標は５０万円をきることである。足回、全方位カメラの自作で可能性が見えてきた。

注意：価格についてはアカデミックディスカウントなどが考慮されている場合があるので表の価格で購入できるとは限りません。また、購入した時期が結構ばらばらなのであくまで参考にとどめてください。