ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
Step7では関節角速度と先端速度の関係を勉強します．ここを勉強すると何故多くのヒューマノイドロボットの膝が曲がっているかがわかります．続きはODE本で．．．
なお，このステップはソースコードがありませんが，おまけとして動画を掲載します．上の動画は，多くのロボット工学の教科書に載っている特異点付近でのロボットアームの挙動を観察するシミュレーションです．特異点近傍では関節の角速度が非常に速くなっていることがわかると思います．読者の皆さんも是非プログラムして観察してください．
（最終更新日 2008-7-27)