ロボットプログラミングⅡ

○　連絡事項

• レポート再提出
  • 〆切日時：２月９日（月）昼１２時　
  • 提出場所
    紙：21号館4階教員控室前出村レポート入れ
    メール：〆切日時までに出村へ送付すること
• 休講：11月14日（金）→補講：11月27日（木）　5限
• ３週の簡単なプラグインの最終課題提出日を１０月３１日（金）授業開始前とします。
• GAZEBO：簡単なプラグインプログラミングのhello_world.ccのソースコードに全角空白が含まれていたのでコンパイル時にエラーになるというバグがありました。修正しました。
•  C++言語の本を所有していない学生は以下を購入してください。第３版でもかまいません。
  • やさしいC++第４版, 高橋麻奈著、SB Creative, 2808円
• 休講：１０月２４日（金）１限→補講：１０月９目（木）５限８－４０１

 

○　授業内容

• １週目：オリエンテーション
• ２週目：開発環境の設定
• 3週目：GAZEBO初体験
• 4週目：CとC++の小さな違い12選(PPT, 学内のみ）
  • ホームワーク：PPTの宿題にある１２のオリジナル例題を作り、ソースコードと実行結果をA４用紙に印刷して提出すること。やった問題数を赤字でレポート１枚目の右上に書くこと。C++言語のみでOKです。
  • 提出日：１０月３１日（金）授業開始前に教卓に置く
• 5週目：やさしいC++（L12 クラスの基本、3 クラスの機能）
• 6週目：やさしいC++(L14 新しいクラス）
• ７週目：車輪型ロボット
• ８週目：GAZEBO演習
• ９週目：GAZEBO演習
• １０週目：ロボットアーム(順運動学）
• １１週目：ロボットアーム2 （逆運動学）
• １２週目：４脚ロボット （歩行制御）
• １３週目：４脚ロボット （サンプルコード説明）
• １４週目：総合演習１  建物モデルファイル
• １５週目：総合演習２
• １６週目
  • プチプロジェクト発表会
  • タイピング実技試験
  • 自己点検・授業アンケート

 

〇　レポート：　（注）他人のレポートやプログラムを写すとカンニング行為になり、後学期履修中の科目が全部不合格になります。

• レポ－ト１：車輪型ロボット
  自己位置同定の式を次の２通りの方法で導出しA4レポート用紙にまとめて提出しなさい。プログラムを実装した学生は、プログラム提出方法に従い提出すること。なお、手書きで導出過程を省略せずに必ず書くこと。結果だけは点数になりません。
  提出期限：12月19日（金）講義のチャイムがなる前
  (1) ３個の円の交点を求める方法
  (2) ２つの円の交点を通る直線を使う方法
  評価基準（レポートや中身が悪いとその評価になりません）
  S：どちらか１つを実装して評価。
  A：(1), (2) 両方を導出。
  B: どちから１つを導出。
• レポート２：ロボットアーム
  以下をまとめレポートとして提出しなさい。レポートにはソースコードと実行結果のスクリーンショットを載せ、説明もすること。
  (1) 運動学
  アーム先端に位置センサを取り付る。運動学の計算結果と位置センサの出力を比較し、プログラムが正しいか確認する。
  (2) 逆運動学
  逆運動学を実装する。２自由度の場合は解が２つあるので、数字キー１を押すと解１、数字キー２を押すと解２を選択するにしなさい。
  提出期限：1月9日（金）講義のチャイムがなる前
  評価基準（レポートや中身が悪いとその評価になりません）
  S：両方を実装して評価。
  A：どちらか片方を実装して評価。
• 最終レポート：Virtual FMT Challenge
  提出期限：２月６日（金）講義のチャイムがなる前に紙（Ａ４）とメールを添付して提出すること。
  チャレンジ実現までの一連手順をレポートにまとめること。必ず、実験結果（評価：走行距離）とプログラム実行の方法（コマンド）を掲載すること。
  目的: スタート地点からゴールを目指す
  評価:走行距離（ゴールまで近い方がよい）
  条件
  (1) LIDARを使用すること（使用しない場合は最高Ｃ評価）
  (2) ロボットモデルはオリジナルを使用すること
  (3) 自己位置推定にシミュレータの絶対座標位置を取得する関数の使用不可。ただし、走行距離を取得するためには使用してよい。
• 最終レポートのプログラム提出方法
  以下の４点を添付してメールで送付してください。なお、送ったものがコンパイル、実行できるか必ず確認すること。それらができないと点数になりません。
  1. コメント入りのソースコード：ディレクトリ毎圧縮して、ファイル名を３ERクラス番号.tgzとすること。圧縮にはtarコマンドを使うこと
     $  tar  cvzf   3ER1001.tgz   圧縮するディレクトリ名
  2. モデルファイル。ファイル名は変更しないこと。
  3. ワールドファイル。1のディレクトリに入っている場合や使っていない場合は必要なし。
  4. レポートのワードファイル以下のフォーマットのメールを送ること。
     件名：ロボットプログラミング２：レポート番号　クラス-番号　氏名
     例　ロボットプログラミング２：レポート１　3ER1-1 工大太郎
     添付ファイル名：　3ERクラス番号-レポート番号.tgz
     例　3ER1001-3.tgz, 3ER2030-4.tgz (クラス番号は４桁）

〇　タッチタイプ（１０点）

• 実技試験日：２月６日（金）１限
• 注意：タイピングも基本が大切です。正しい指の使い方をマスターしないうちにランキングに挑戦しても無意味です。キーボードを見ない、ホームポジションから指を離さない、打鍵する指とキーの対応を守るなど基本に忠実にタイプしましょう！
• 練習・試験用：
  • 試験用
  • 学外からこのサーバーにアクセスしたい場合は，情報処理サービスセンターの各種サービスのページをご覧ください．

  ランキングに挑戦しましょう。１分間 ２００打鍵が合格基準６点、２５０打鍵が満点１０点です。登録の際は、氏名とクラス番号を必ず入力してください。入力しない記録は削除します。