RoboCup Japan Open 2007: ロボカップ HLの洗礼受けるも実力の片鱗を

demura.net VS Darmstadt Dribblers

demura.net(左の2台)  VS Darmstadt Dribblers(右)

5月4日は,ロボカップHLの2on2(2対2による試合)が繰り広げられました.KIT demura.netチームはDarmstadt Dribblers(ドイツ ダルムスタット工業大学)チーム,CIT Brains and Hajime Robot(千葉工業大学+ブレインズ+はじめロボット研究所)チームと同じグループに入り,3チームのリーグ戦により上位2チームが準決勝,決勝トーナメントに進みます.

DarmstadtとCIT Brainsチームは,はじめロボット研究所が開発した同じロボットと同じ歩行制御プログラムを使っているので,まったく見分けがつきません.しかも,はじめさんのロボットは完成度が高く動きがすばやいのが特徴で2チームとも優勝を狙える強豪チームです.今回は私がくじを引いたのですが,くじ運が悪かったというしかありません.

  • Bグループ 第1試合 demura.net    1点   VS     Darmstadt Dribblers   9点
    ロボカップ ヒューマノイドリーグの洗礼を受けてしまいました.こちらのロボットはボールを認識して向かうのですが,歩行制御がうまくいかず,数歩歩いたら転び,すばやく起き上がり,また数歩歩いたら転ぶ,まさに7転び8起き状態です.その間にDramstadtはボールに近づき,ゴールを面白いように決めていきます.我がdemura.netチームは失点後のセンターサークルからのキックが相手にあたりゴールすることができ,一矢を報いることができました.

demura.net VS CIT Brains Hajime Robot

demura.net(奥) VS CIT Brains and Hajime Robot(手前)
demura.netのロボット燃(もゆる)がボールを発見し,目を赤く光らせています.

  • Bグループ 第2試合 demura.net 1点 VS  CIT Brains and Hajime Robot 3点
    KIT(金沢工業大学)と CIT(千葉工業大学)は同じ私学の工科系大学で,偏差値も近く,ロボット競技会などにもお互い力を入れていて,学生募集の面では強力なライバルです.ヒューマノイドリーグではお互い初参加ですが,CITは単独チームではなく(株)ブレインズとはじめロボット研究所の合同チームで強力な体制で望んでいます.一方,demura.netは私の研究室単独チームなので学生メンバー3名,予算も限られていて学生は自費で参加しています.
    試合の方は,CITチームの一方的な展開かと思われましたが,CITのはじめロボットは画像認識がうまくいかずボールを見つけては見失い,また見つけては見失いの連続です.一方,KITチームはボールを見つけるのですが,第1試合と同様に七転び八起き状態でボールにたどりつくことができません.前半,このような展開が続きますが,終了間際にCITがなんとかボールを見つけ1点をゲットします.後半も同様な状態が続きますが,CITが2点を入れ,demura.netは歩けないのでヘディングシュートを入れて1点を取り実力の片鱗を見せました.
    demura.netのロボットは研究室ではうまく歩いていたのですが,この会場では思うように歩くことができませんでした.勝つためには床の状態が多少違っても安定して歩行可能なロボットシステムの開発が必要であることがわかった大会でした.

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