ODE質問・要望募集１１！

2010-12-16

By demu

まず，ここにあるODEのFAQを読んでからコメントお願いします．

ODE質問・要望募集１０！のコメントが１００件を超えましたので，新規のご質問やご要望はこちらにお願いします！　ご質問の内容を詳しく説明して頂けると的確に回答できますので，時間を節約できると思います．

また、私のコメントやご自分の努力により問題が解決された場合に、問題の原因がわかれば投稿して頂くと大変助かります。その情報はODEの初心者にとって重要なものです。ある程度たまりましたらFAQに掲載したいと思いますのでご協力のほどよろしくお願いします。

でむ

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65 Responses to ODE質問・要望募集１１！

ndeka on 2012-02-08

はじめまして。先生のODE本を参考にODEの勉強をさせてもらっています。
プログラムについての質問なのですが、STEP8の4脚ロボットのソースの work() 関数の中にある

THETA[leg_no][joint_no] = gait[t%12][leg_no][joint_no];

という記述で、何故 t%12 で数値を回しているのかがどうしても理解できません。
お忙しいかとは思いますが、もし良ければご教授お願いします。

返信
- demu on 2012-02-17
  
  ndekaさん、
  
  返信が遅くなってすみません。修士公聴会、卒研発表、ドメイン契約更新などですっかり回答が遅くなってしまいました。
  １２で回しているのは歩行を１２ステップに分解しているからです。
  詳しくは拙著ODE本のP209をご覧ください。
  
  でむ
  
  返信
way on 2012-02-02

初めまして。私は譜面データから動作を生成し、表示するシステムの研究しています。
ODEで動作の表示部分を作成しています。
そこで質問があります。
現在、ロボットを作成しまして、そこに衝突検出を組み込んでいるところです。
ロボットの足の部分を直方体と円柱をhingejointを用いて生成しています。
しかし、その足の部分を付け加えて衝突検出を行うと、argument not a spaceというエラーが出てしまいます。
足の部分を消してやったロボットで衝突検出を行うとこのエラーはでません。
『簡単!実践!ロボットシミュレーション』でもロボットを作成していたと思うのですが、このような
エラーは出なかったのでしょうか？
出なかったのであれば、何が問題なのでしょうか？
なにか御存じであれば教えて頂けると有難いです.
よろしくお願いします.

返信
- way on 2012-02-03
  
  すいません。自己解決しました。
  宣言のjointの数と実際使用しているjointの数が違うのが問題でした。
  
  返信
aaa on 2012-01-13

アスファルトの上を車いすが移動するとした場合、実世界と摩擦などを近づけるにはどのような値を入れれば良いのでしょうか。教えてください。

　contact[i].surface.mu =
contact[i].surface.mu2 =
contact[i].surface.soft_cfm =
　　　　 contact[i].surface.soft_erp =

返信
- demu on 2012-01-20
  
  コメントありがとうございます。
  ＯＤＥは動摩擦係数、静止摩擦係数の違いがないので精度の高いシミュレーションには向きません。アスファルトのモデリングをしたことがないので詳しい数値はわかりません。
  
  でむ
  
  返信
ueno on 2011-12-06

初めまして、ODEを使い移動型倒立振子を作成する卒業研究をしています。
前の人の引継ぎで研究をしているのですが、ソースファイルが無くVisual C++を使って製作していたみたいなのですが、動かず最初からＯＤＥをダウンロードしてやってみたのですがうまく作動してくれません。
しばらくCode::Blocksを使って製作していたのですが、前の人のプログラムを書き込んでみるとエラーになります。
教授に聞けば前の方はロボットシュミレーションの教材以外にも出村教授に使い方の資料をもらって参考にしていたみたいです。
差支えが無ければ私にも参考資料等がございましたら、譲っていただきたいのです。

それと現在わからないところなんですが、Code::Blocksではソースファイルを入れるところはありますか？
わがままを言って申し訳ありません。
どうぞよろしくお願いします。

返信
- demu on 2011-12-09
  
  uenoさん，
  
  使い方の資料は，ＯＤＥ本とこのブログにある資料以外にありません．
  Code::Blocksの使いかたはこのブログにも少し解説しています．
  検索窓から探してください．
  
  でむ
  
  返信
  - ueno on 2011-12-12
    
    お返事ありがとうございます。
    私の勉強不足で、失礼な質問をしてすみません。
    
    ＯＤＥ本と前の方の論文から私なりに倒立振子を作ることはできたのですが、
    移動型にするための車輪のつけ方がどうしてもわからないので教えていただけたらありがたいです。
    
    ちなみに、Visual C++ 2008 をつかって製作していて、倒立振子は２次元で表示、
    移動も２次元の左右移動にしたいです。
    
    かなり行数が多いのですが、可能であれば製作したプログラムを見ていただきたいのですが。
    
    よろしくお願いします。
    
    返信
    - demu on 2011-12-21
      
      uenoさん、
      
      最近忙しくなってデバッグのサービスまでできません。
      ごめんなさい。
      
      でむ
jinn on 2011-10-17

はじめまして。
このサイトを元にODE,VisualC++2008をダウンロードししました。
サンプルは動くのですが、新しいプロジェクトから本に書いてあったプログラムを実行しようとすると
‘ode/ode.h’: No such file or directory
とでて実行できません。ヘッダファイルが開けていないのでしょうか？
初歩的なことで申し訳ありませんがよろしくお願いします。

返信
asamichi on 2011-10-11

初めまして、先生のHPと書籍をいつも利用させていただいています。
今回ODEの衝突検出に関して不明な点があるため質問をさせていただきます。
先生のサンプルプログラムの中でボールが床に衝突した際に色が変わるプログラムがあると思うのですが、
私はこれを利用して二足歩行ロボットがどちらの足で着地をしているかを判別したい考えています。
現在、左右どちらか一方の足の着地は判断できたのですが、両脚が着地している状態を判別することができません。
ODEでは複数個所を同時に衝突検出することは不可能なんでしょうか？
的外れな質問をしていたらすいません、先生の意見を聞かせていただけないでしょうか。
お忙しい所申し訳ありませんがよろしくお願いします。

返信
チップ on 2011-06-03

こんにちは、
ODE本STEP7「関節角速度と先端速度の関係」を参考にして、
ヤコビ行列から６軸ロボットの動きをつくっています。

位置速度は問題ないのですが、角速度に問題がでて困っています。

R1*R2*R3*R4*R5*R6の回転行列からロールピッチヨーとして姿勢を取り出し、
それを微分した式をヤコビ行列に当てています。
（数値は、ODEのdBodyGetRotationから合っていることを確認しています）
これをシミュレーションしてみると、
ヨー角は　絶対座標で回転し、
ロール角は相対座標で回転し、
ピッチ角はわけのわからない動きになってしまいます。

どうすれば、相対座標で統一、もしくは絶対座標で統一させて動かせるのでしょうか。
よろしくお願いします。

返信
- チップ on 2011-07-06
  
  すみません、ここを見て自己解決しました。
  http://www5c.biglobe.ne.jp/~uso-ats/robbt/robo-no2/r-no2-2.html
  ロボットの姿勢の考え方を勘違いしていたのが原因でした。
  
  返信
JOJO on 2011-05-03

初めて質問します．
用語，文面等おかしく読みにくかったらすみません．

大学院の研究でピン挿入（ペグインホール）をしております．
その際のピン（ペグ）に作用する力・モーメントをODEを用いて算出しようと考えているのですが，
何か良いサンプル等ありませんか？

よろしくお願いします．

返信
- demu on 2011-05-09
  
  JOJOさん，
  
  良いサンプルはありません．
  すみません．
  
  でむ
  
  返信
  - JOJO on 2011-05-10
    
    すみません．質問を変えます．
    物体を地面に押し続けた際(Fx)，
    その反力として物体に作用する力(Nx)はODEの関数で表示できますか？
    それとも計算式で自力で算出するしかありませんか？
    Fx↓↓↓↓↓↓
    ／\
    　　 \Nx\
    　　　\↑／　　
    ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
    
    返信
RozKen on 2011-03-02

demuさんはじめまして．RozKenです．
大学院の研究でロボットの設計のため，物理シミュレーターを使おうと考えております．
demuさんのこのサイトを見つけて，Open Dynamics Engineに興味を持ちました．
「Big News for ODE：唯一の弱点が解決される！？」 ( http://demura.net/9ode/486.html )の記事を読んだのですが，現在のバージョンでは4次ルンゲクッタによる外力ソルバは実装されているのでしょうか？
また，LCPで用いているガウスザイデル法はOpenCLなどで並列化できると聞いたのですが，今後そのような予定はあるのでしょうか？これらがあれば，精度の点でもシミュレーション時間の点でも是非利用したいエンジンだと考えたのです．
もしよかったら，教えてくださいませ．

返信
- demu on 2011-03-03
  
  ルンゲクッタは実装されていません。数年前に誰かがルンゲクッタのパッチを投稿しましたが、実装が悪かったせいで組み込まれませんでした。ルンゲクッタを実装すると数倍から４倍遅くなるという報告ともあり、多くの開発者はＯＤＥを精度の高い用途では使っていないのであまり熱心ではありません。必要な人が実装すれば良いと思います。どうですか？　Rozkenさん。
  
  OpenCLの話も効きません。ただ、ODEは今まで衝突検出がBulletなどと差をつけられていましたが、最近、Continuous collision detectionが実装されたので、衝突検出はかなり改善されたと思います。
  
  精度とスピードはトレードオフなので、高い精度が必要な場合はＯＤＥは向いてないと思います。精度は多少犠牲にしてもリアルタイム以上の速度が必要な場合はＯＤＥは候補になると思います。
  
  でむ
  
  返信
  - RozKen on 2011-03-03
    
    demuさん。丁寧なコメントをありがとうございます。もう少し他の物理エンジンと比較してみたいと思います。
    
    返信
    - demu on 2011-03-04
      
      他の物理エンジンは何をお考えですか？　OpenHRP, PhysX, Bullet あたりですか？　OpenHRPとの定量的比較は見たことがないので、もし比較し結果が出たら教えてください。
      
      でむ
さがやま on 2011-02-14

でむさん，

HP，ODE本参考にさせて頂いてます．

描画に関して以下の質問があります．

①描画は遠近法(同じ大きさの物体でも，近くにある物は大きく，遠くにある物は小さい)ですが，
遠近法でない描画方法(図面を見るみたいに，距離に関係なく同じ大きさに見える)はありますでしょうか．

②物体を半透明にするため，以下APIを使用しているのですが，
alphaの値を変えても透明になりません．何が問題なのでしょうか．
dsSetColorAlpha(float red, float green, float blue, float alpha);

よろしくお願いします．

返信
- demu on 2011-02-23
  
  さがやまさん、
  
  返事が遅れてすみません。
  まず、ＯＤＥに付属のdrawstuffはデモのテスト用なので機能的には貧弱です。
  ①　ありません。ご自分でソースコードを改変する必要があります。
  ②　私はそのような現象にあったことがないのでわかりません。drawstuffでは物体毎に色を設定することはできず、描画直前に呼ばれたAPIが反映されるので、そのためでしょうか？
  
  でむ
  
  返信
takachan on 2011-02-13

はじめまして.
いつも参考にさせて頂いております.
早速質問なのですが, ODEを用いて, ボール(球体)をまっすぐ直線的に転がし,
転がした先にある円柱を倒す”ボーリング”のような環境を構築し遊んでいたのですが,
まったく同じ条件でボールをピンに衝突させているにも関わらず
ピンの倒れる本数にばらつきがうまれてきます.
僕の頭のなかでは, ボールの初期位置, 速度などすべてのパラメーターが同じであれば
同じ計算結果にならないとおかしいと思うのですが, なぜこのような違いがうまれるのでしょうか.
これはシミュレーションにおける安定性に起因するものなでしょうか？
基本的な質問で申し訳ありませんが教えて頂けませんでしょうか.
宜しくお願い致します.

返信
- demu on 2011-02-23
  
  takachanさん、
  
  返事が遅れてすみません。やっと少し暇になりました。
  
  さて、とても良い質問ですね（池上さん風）。
  
  でも、本ブログの「ＯＤＥのよくある質問」のＢ２３に回答済みです。そちらをご覧ください。
  http://demura.net/ode_faq
  
  でむ
  
  返信
mitu on 2011-02-08

現在，様々なシミュレータの性能や特徴を調べているのですが，
ODEでは閉リンク機構の動力学計算は行えるのでしょうか？

返信
myu on 2011-02-08

はじめまして。
現在、2足歩行ロボットシミュレータの制作をしています。
出村氏のテキスト『簡単!実践!ロボットシミュレーション』を参考にしながら進めているのですが、ちょっと壁に当たってしまったので質問させて頂こうと思った次第です。

上記テキストのstep9:ヒューマノイドロボット内の足の逆運動学（6自由度ロボットアーム）にて、有顔ベクトルaが使われていますが、これはどのように算出すればいいのでしょうか？
運動学で有顔ベクトルaを導出していますが、これを逆運動学用に使用することはできませんよね？

お忙しいかとは思いますが、ご教授いただけたら幸いです。

返信
- myu on 2011-02-08
  
  すみません、運動学の結果を利用してとありますので有顔ベクトルは求められますね。確認不足でした…。
  ですが、別の問題があったので追記させて頂きます。
  
  運動学の有顔ベクトルaの算出に使われる回転行列の角度θ１～６はdJointGetHingeAngleを使用して膝などの角度を取得すればいいんでしょうか？
  
  分かりにくい質問でしたらごめんなさい。
  
  返信
  - myu on 2011-02-23
    
    すみません、自己解決しました。
    追記が遅くなって済みませんでした
    
    返信
  - tomo on 2011-02-24
    
    初めまして、まさしく同じことをやろうとして、同じところで悩んでいました。
    逆運動学は、マニピュレータ先端の位置や姿勢から関節角度を算出することなので、
    aについて運動学で出しても駄目なんじゃないでしょうか（関節角度が使われてしまう）
    
    先端位置は３自由度しかなくて、逆運動学では６つの関節角度を求めるので、有顔ベクトルは
    足の甲を水平にするとか、さらに拘束条件が必要な気がします。
    すなわち、有顔ベクトルは求めるものではなく与えるものということではないでしょうか？
    
    違っていたら済みません。もし、myuさんが、運動学で求めてて普通に歩行が出来ていれば
    その旨教えて頂ければ助かります。
    
    あるいは、初期値が地面に平行なので、そのままでも何となく出来てしまうのかも。
    
    返信
くない on 2011-02-01

demuさん、お久しぶりです。以前質問させて頂いたくないです。
ODEのシミュレーションを画像として保存したいのですが、
見つけた方法ではVisual C++を使っているからか分かりづらく、
自分はcodeblocksを使っているので応用できないかと思い試してみましたがうまくいきません。
よろしければ、codeblocksでのシミュレーション画像の保存方法を教えていただけませんか？

返信
- demu on 2011-02-23
  
  くないさん、
  
  返事が大変遅くなりすみません。
  
  動画キャプチャソフトを使うのが一番簡単だと思います。
  でも、そのような機能があればうれしいですよね。
  
  irrDrawStuffに追加できるよう頑張ります。
  
  でむ
  
  返信
Maeda on 2011-02-01

はじめまして、秋田県立大学の4年生です。力覚の研究をしています。PHANTOM-omniで、ODEのアームのサンプルプログラムに力覚を提示させてみようとしてるのですがうまくいきません。よろしければアドバイスお願いします。

返信
- demu on 2011-02-01
  
  Maedaさん，
  
  はじめまして．
  
  PHANTOM-omniを使ったことがないので良くわかりません．
  ODEの摩擦モデルはシンプルなので，物を掴むなどの摩擦モデルが重要になるシミュレーションには向いていないと思います．
  
  でむ
  
  返信
star on 2011-01-28

こんにちは。４軸ロボットのシミュレータの制作をしているstarです。
自分は今、４軸ロボットにボールの追跡をさせるプログラムを制作していますが、ボールとロボットとの座標の表示の仕方や座標の算出方法などが分かりません。
よろしければ教えてください。

返信
- star on 2011-01-28
  
  先ほどの質問の補足です。
  物体の座標の位置を取得の方法についてですが、『dBodyGetPosition(dBodyID);』を使えばいいと自分では考えてますが、そうすると
  ‘dBodyGetPosition’ : 1 番目の引数を ‘MyObject’ から ‘dBodyID’ に変換できません。
  というエラーが発生してしまいます。
  やり方が間違っているのでしょうか？
  因みに、４軸ロボットのシミュレータはこちらのページにあったサンプルを参考に制作しています。
  
  返信
  - demu on 2011-01-31
    
    starさん、
    
    こんにちは。
    
    エラーの出たdBodyGetPositionの行だけ全て教えてください。エラーを見る限り、引数の渡し方が間違っているように思えます。例えば、MyObject link; で宣言したら第１引数はlink.bodyになります。
    
    でむ
    
    返信
    - star on 2011-01-31
      
      返信ありがとうございます。
      ４軸ロボットの本体（base）の座標を獲得しようとmakebase関数の後に、
      void printbasePosition()
      {
      double *po = (double *) dBodyGetPosition(base);
      printf(“Current Position: x=%6.2f y=%6.2f z=%6.2f \n”,po[0],po[1],po[2]);
      }
      と入力したら、
      error C2664: ‘dBodyGetPosition’ : 1 番目の引数を ‘MyObject’ から ‘dBodyID’ に変換できません。(新しい機能 ; ヘルプを参照)
      この変換を実行可能なユーザー定義変換演算子がないか、または演算子を呼び出せません。
      というエラーが発生しました。
      引数を変えようにもプログラムが余計複雑になってしまいます。
    - demu on 2011-01-31
      
      baseがMyObject構造体なら、一番目の引数はbase.bodyあるいbaseがポインタならbase->bodyになると思います。
      
      試してもらえますか？
      
      でむ
    - star on 2011-01-31
      
      返信ありがとうございます。おかげさまで座標が表示されるようになりました。
      もう一つ質問ですが、このプログラムの場合po[0]にx軸、po[1]にy軸が入っていることになるんですよね？
    - demu on 2011-02-01
      
      starさん，
      
      よかったですね．
      
      はい, x,y,zの値が順番に入っています．
      
      でむ
kiui on 2011-01-19

はじめまして,よく利用させていただいています.

早速,質問なのですが

ｍｍ単位の物体を,実寸で再現したい（プログラムに書きこんだ数値は国際単位系基準で書いている）のですが,地面スレスレにカメラを（作製した物体の近くにviewpointを）もっていくと描画がおかしくなり,地面のテクスチャもおかしくなってしまいます.

すごく初歩的なことを聞いているのかもしれませんが,なにか御存じであれば教えて頂けると有難いです.
よろしくお願いします.

返信
- demu on 2011-01-19
  
  Kiuiさん、
  
  ODEは動力学エンジンで、描画の部分はdrawstuffとうOpenGLで書かれた簡易ライブラリが担当しています。おかしくなるという意味が良くわかりませんが、テクスチャの解像度のためかもしれません。
  
  画面一杯にテクスチャを拡大すると、荒が見えてしまいます。
  
  でむ
  
  返信
  - kiui on 2011-01-21
    
    遅くなって申し訳ありません.
    返信ありがとうございます.
    ある程度まとまってから・・と思っていたのですが,結局まとまらず.
    
    >おかしくなるという意味が良くわかりませんが
    具体的に言いますと,半径×長さ= 0.0005[m]×0.001[m]の円筒をODEで生成し,キー入力（コマンド入力）でカメラを近づけるようなプログラムを書きました.
    
    ところが,0.001[m]づつカメラを近づけていくと,生成した物体がチラついたり,消えてしまったり,（地面のテクスチャはデフォルトのコンクリートのようなものを使用しているのですが）画面が全て灰色になったりします.
    これ以上近づいてはいけない,みたいな制約があるのでしょうか？
    
    現在はdrawsutff内,OPenGLの内のglFrustum()という関数が怪しいのではないか？と考え,書き変えてみましたが,こちらはこれでvs2008内のdemoプログラムには反映されるのですが,自身のプログラムには反映されてない・・・というような状況です.
    
    まとまらない文章になってしまいましたが,よろしくおねがいします.
    
    返信
    - demu on 2011-01-22
      
      kiuiさん，
      
      確かに，glFrustumはdrawstuffで以下のようになっていて，vnearが0.1fなので，それより近いところは見えなくなりますね．
      
      const float vnear = 0.1f;
      const float vfar = 100.0f;
      const float k = 0.8f; // view scale, 1 = +/- 45 degrees
      
      if (width >= height) {
      float k2 = float(height)/float(width);
      glFrustum (-vnear*k,vnear*k,-vnear*k*k2,vnear*k*k2,vnear,vfar);
      }
      else {
      float k2 = float(width)/float(height);
      glFrustum (-vnear*k*k2,vnear*k*k2,-vnear*k,vnear*k,vnear,vfar);
      }
      
      なお，drawstuffのテクスチャは256×256ピクセルで2×2単位距離です．ODE本ではSI単位系を使っていて2x2mの領域を256×256ピクセルで表現しています．
      
      vnearを小さな値にしても，テクスチャの粒度と比較して円柱が小さすぎるので，テクスチャの見え方はおかしくなると思います．
      
      ODE自体はSI単位系でなくてもよいので，１単位距離を例えば0.001mmなどと考えてサイズを変更してみてはいかがでしょうか．
      
      また，vs2008内のdemoプログラムに反映されるが，自身のプログラムに反映されないということは考えづらいです．自身のプログラムをdemoプログラムと同じところに置き，ode-0.11.1\build\premake4.luaに自身のプログラム名を追加し，premake, buildしてみてはいかがでしょうか．
      
      でむ
    - kiui on 2011-01-25
      
      度々返信が遅くなって申し訳ありません.
      
      言い訳をさせていただけるなら,実は卒業研究でODEを使って研究をしております.
      その提出の期限が迫ってきてしまい,結局バタバタし遅れてしまうような始末であります.
      本来は,自身で解決をしなければならないところなのですが…
      
      私の研究は,生物のシミュレータを作製し運動のメカニズムなどを解析しようというのが目的で,大きさが変わってしまえば物体の密度や慣性も単位が変わってしまうし,リズムや動き自体も変化し,生物の動きの解析になりえるのか？という懸念があり,実寸サイズでつくるというようなところにこだわっていました.
      
      2x2mの領域を256×256ピクセルということですので,ピクセルの表示限界まで近づいてしまったのではないか？という考えに達しました.
      しかし,（期限ギリギリなので）おっしゃられて通りスケールを変更し作製（生物の１部分の挙動を確認）するという方向で（今回は）回避することにしました.
      また,反映されないという問題はプログラムを置く場所を間違えていたようなので,これら二つの問題は時間があるときに解決をしていこうと考えています.
      
      長くなってしまいましたが,お忙しいところ回答ありがとうございます.
    - demu on 2011-01-26
      
      Kiuiさん，
      
      お互い忙しいと思いますので返信の遅れても問題ないです．
      卒研のお役に立ててうれしいです．発表会頑張ってくださいね．
      
      でむ
Sakuma on 2011-01-17

壁に近づいたら後退するプログラムについて教えてください。

返信
- demu on 2011-01-19
  
  Sakumaさん、
  
  すみません。ODEの質問だけに限らせてください。
  ロボットプログラム全般の質問ですと、範囲が膨大で収集がつかなくなりますから。
  
  でむ
  
  返信
Sakuma on 2011-01-13

壁に近づくまで直進し，壁に近づいたら後退する自律移動ロボットコントローラを左壁沿い行動を行うようなコントローラにプログラムを修正する。

返信
sophie on 2011-01-10

Sakumaさん
リンゴの落下のプログラムにdBodyGetForceと言う関数を入ると　printfでしめす、なんで全部zeroになります？
どうか教えてください。

返信
- Sakuma on 2011-01-13
  
  すみません。僕はこのことについて全然わかりません。
  
  返信
- demu on 2011-01-15
  
  Sophieさん
  
  重力や拘束力をdBodyGetForceで取得できません。以下のページをご覧ください。
  
  http://groups.google.com/group/ode-users/browse_thread/thread/b61e5d8a1c59a52f/0d8459bf8a710c24?lnk=gst&q=dBodyGetForce#0d8459bf8a710c24
  
  bodyに働く力は以下の式で計算するより他はありません。
  質量 x 加速度 / ステップサイズ
  
  りんご落下のプログラムに追加すると次のようになります。
  static void simLoop (int pause)
  {
  
  dReal step_size = 0.01;
  const dReal *pos,*R,*force,*v;
  static dReal a[3], f[3], v_prev[3];
  
  dWorldStep(world, step_size);
  
  v = dBodyGetLinearVel(ball);
  
  for (int i =0; i < 3; i++ )
  {
  a[i] = (v[i] – v_prev[i])/step_size;
  v_prev[i] = v[i];
  f[i] = mass * a[i];
  }
  
  printf(“fx=%f fy=%f fz=%f\n”,f[0],f[1],f[2]);
  
  dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
  pos = dBodyGetPosition(ball);
  R = dBodyGetRotation(ball);
  
  dsDrawSphere(pos,R,radius);
  }
  
  でむ
  
  返信
Sakuma on 2011-01-03

3個の物体の初期位置は，物体同士が重ならずの時の書き方は、if (n>0) でよろしいのですか。

返信
- demu on 2011-01-05
  
  Sakumaさん、
  
  すみません。意味がわかりません。if (n>0)はどの関数内で、nは接触点数ですか？　初期位置はdBodySetPositionで設定すれば良いだけですが。
  
  でむ
  
  返信
Sakuma on 2010-12-25

①ODEで直方体を2個生成する。
②2個の初期位置は，直方体同士が重ならず，地面に接していないこととする。
③2個の直方体の色を赤（直方体1）と青（直方体2）とする。
④直方体1はｚ軸方向に長く，直方体2はｘ軸方向に長くなるように大きさを設定する。※質量は，任意に設定して良い。
⑤直方体1は地面で弾まないように，直方体2は地面で弾むように設定する。
このようなプログラムソースコードの例を教えてください。

返信
takayuki-f on 2010-12-16

ここまで出来ているのですが、この先から進みません

#include
#include

#ifdef dDOUBLE
#define dsDrawSphere dsDrawSphereD
#define dsDrawBox dsDrawBoxD
#define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
#define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD
#define dsDrawLine dsDrawLineD
#define dsDrawTriangle dsDrawTriangleD
#endif

static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2);
static void simLoop(int pause);
void start();
void setDrawStuff();
static void makeSphere(dReal m, double r, double *position);
static void makeBox(dReal m, double *sides, double *position);
static void makeCapsule(dReal m, double r, double l, double *position);

typedef struct {
dBodyID body;
dGeomID geom;
double m;
double l,r;
double sides[3];
} MyObject;

dWorldID world;
dSpaceID space;
dGeomID ground;
dJointGroupID contactgroup;

MyObject sphere;
MyObject box;
MyObject capsule;

dsFunctions fn;

int main(int argc, char **argv)
{
dReal m1 = 1.0;
double r1 = 0.2;
double p1[3] = {0.0, 0.06, 1.0};

dReal m2 = 1.0;
double sides[3] = {0.1,0.3,0.5};
double p2[3] = {0.01, 0.06, 2.0};

dReal m4 = 0.1;
double r4 = 0.1;
double l4 = 0.1;
double p4[3] = {0.0, 0.06, 3.0};

setDrawStuff();

dInitODE();
world = dWorldCreate();
dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8);

space = dHashSpaceCreate(0);
contactgroup = dJointGroupCreate(0);
ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);

makeSphere(m1, r1, p1);
makeBox(m2, sides, p2);
makeCapsule(m4, r4, l4, p4);

dsSimulationLoop(argc,argv,640, 480,&fn);
dSpaceDestroy(space);
dWorldDestroy(world);
dCloseODE();
return 0;

}

void start()
{
static float xyz[3] = {2.0,0.0,2.0};
static float hpr[3] = {-180, -45, 0};
dsSetViewpoint(xyz,hpr); }

void setDrawStuff()
{
fn.version = DS_VERSION;
fn.start = &start;
fn.step = &simLoop;
fn.path_to_textures = “../../drawstuff/textures”;
}

void simLoop(int pause)
{

dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);

dWorldStep(world,0.01);

dJointGroupEmpty(contactgroup);

dsSetColor(1.0,0.0,0.0);
const dReal *pos1 = dBodyGetPosition(sphere.body);
const dReal *R1 = dBodyGetRotation(sphere.body);
dsDrawSphere(pos1,R1,(const float)sphere.r);

dsSetColor(0.0,1.0,0.0);
const dReal *pos2 = dBodyGetPosition(box.body);
const dReal *R2 = dBodyGetRotation(box.body);
dsDrawBox(pos2,R2,box.sides);

dsSetColor(0.0,0.0,1.0);
const dReal *pos4 = dBodyGetPosition(capsule.body);
const dReal *R4 = dBodyGetRotation(capsule.body);
dsDrawCapsule(pos4,R4,(const float)capsule.l,(const float)capsule.r); }

static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) {

static const int N = 10;
dContact contact[N];

int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));
//if (isGround) { 　　　　　
if (n>0) {
for (int i = 0; i < n; i++) {
contact[i].surface.mode = dContactBounce;
contact[i].surface.bounce = 0.5;
contact[i].surface.bounce_vel = 0.0;
contact[i].surface.mu=1.0;

dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,
&contact[i]);

dJointAttach(c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
}
}
}

static void makeSphere(dReal m, double r, double *position){

dMass mass;

sphere.body = dBodyCreate(world);
dMassSetZero(&mass);
dMassSetSphereTotal(&mass,m,r);
dBodySetMass(sphere.body,&mass);
dBodySetPosition(sphere.body,position[0],position[1],position[2]);
sphere.r = r;
sphere.geom = dCreateSphere(space,sphere.r);
dGeomSetBody(sphere.geom,sphere.body); }
static void makeBox(dReal m, double *sides, double *position){

dMass mass;

box.body = dBodyCreate(world);
dMassSetZero(&mass);
dMassSetBoxTotal(&mass,m,sides[0],sides[1],sides[2]);
dBodySetMass(box.body,&mass);
dBodySetPosition(box.body,position[0],position[1],position[2]);
box.sides[0] = sides[0];
box.sides[1] = sides[1];
box.sides[2] = sides[2];
box.geom = dCreateBox(space,box.sides[0],box.sides[1],box.sides[2]);
dGeomSetBody(box.geom,box.body); }

static void makeCapsule(dReal m, double r, double l, double *position){

dMass mass;

capsule.body = dBodyCreate(world);
dMassSetZero(&mass);
dMassSetCapsuleTotal(&mass,m,3,r,l);
dBodySetMass(capsule.body,&mass);
dBodySetPosition(capsule.body,position[0],position[1],position[2]);
capsule.r=r;
capsule.l=l;
capsule.geom = dCreateCapsule(space,capsule.r,capsule.l);
dGeomSetBody(capsule.geom,capsule.body);
}

返信
- demu on 2010-12-20
  
  takayuki-fさん，
  
  御質問はなんでしょうか？
  動かないのでソースコードを見て直して欲しいという御要望は，いろいろ立て込んでいるので対応できそうにありません．
  すみません．
  
  具体的には①から④までのうち，どれができなくて，何がわからないのでしょうか？
  
  でむ
  
  返信
  - takayuki-f on 2010-12-21
    
    いきなりですみません。
    ④の所ができなくて困っています。
    球を作っても上のプログラムでは、貫通してしまい、物体同士が衝突した時は弾み，物体と地面が衝突した時は弾まないように設定することができません。
    よろしくお願いします。
    
    返信
    - demu on 2010-12-21
      
      nearCallback関数の引数o1とo2に衝突する可能性のあるジオメトリIDが入ります．それにより場合わけしてください．例えば，以下のようになります．
      
      int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2))
      if (isGround)
      {
      弾まない設定に関するコードを書く
      }
      else
      {
      弾む設定に関するコードを書く
      }
      
      これで解決すれば良いのですが．．．
      
      でむ
takayuki-f on 2010-12-16

①ODEで球を1個，直方体を1個，カプセルを1個生成する。※大きさ，質量は，任意に設定
②3個の物体の初期位置は，物体同士が重ならず，地面に接してなく，シミュレーション開始後に衝突するような場所とする。
③球の色を赤，直方体の色を緑，カプセルを青とする。
④物体同士が衝突した時は弾み，物体と地面が衝突した時は弾まないように設定する。

返信
- tt on 2010-12-25
  
  物体同士が衝突した時は弾み，物体と地面が衝突した時は弾まないように設定することがよくわかりません。どうか教えてください。
  
  返信
- Sakuma on 2010-12-25
  
  nearCallback関数の引数o1とo2に衝突する可能性のあるジオメトリIDが入ります．それにより場合わけしてください．例えば，以下のようになります．
  
  int isGround = ((ground == o1) || (ground == o2))
  if (isGround)
  {
  弾まない設定に関するコードを書く
  }
  else
  {
  弾む設定に関するコードを書く
  }
  
  これで解決すれば良いのですが弾まない設定に関するコードと弾む設定に関するコードを教えてください。
  
  返信
  - Sakuma on 2010-12-25
    
    答えは見つかりましたか。
    
    返信
    - demu on 2010-12-28
      
      答えを見つけるのは私ではないと思いますが…
      
      弾まない設定は、反発係数を０にすれば良いと思います。
      反発係数の設定法は、ＯＤＥのマニュアルと拙著に書いてありますよ。
      
      でむ