JETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業

Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ

  • ユーザの作成
    • System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここではhappyminiとする。
    • /etc/groupのvideoにアカウント名を加える。この例では以下になる。この作業をしないとそのアカウント名でloginできない。
      • video:x:44:ubuntu,nvidia,happymini
    • 新しく作成したアカウントでログインしたら、端末を開き、次のコマンドでnvidiaアカウントの.bashrcをコピーする。
      • cd
      • cp /home/nvidia/.bashrc .
  • unityは重いのでxfceを利用する
    • sudo apt-get install xubuntu-desktop
    • sudo apt-get install xfce4 xfce4-goodies gnome-icon-theme-full
  • ウェブブラウザのインストール
    • sudo apt-get install chromium-browser
  • ROSのインストール
    • cd src
    • git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSTX2.git
    • cd installROSTX2
    • ./installROS
    • ./setupCatkinWorkspace.sh
  • ROSで使うパッケージのインストール
    • sudo apt install ros-kinetic-rosbridge-suite ros-kinetic-rosapi ros-kinetic-gps-common ros-kinetic-razor-imu-9dof ros-kinetic-robot-pose-ekf ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base
  •  温度測定とGUI表示ツールをインストール
    • sudo apt-get install lm-sensors
    • sudo apt-get install psensor
  • 開発環境のインストール
    • sudo apt-get install python3-setuptools
    • sudo easy_install3 pip
    • sudo apt-get install python-dev
    • sudo apt-get install python3-dev
  • 各種アプリケーションをインストール
    • sudo apt-get install emacs
    • sudo apt-get install htop
  • 日本語入力
  •  tensorflow1.1のインストール
    • この記事「Jetson TX2にTensorFlowをインストールした」に従ってインストール
    • error
      • sudo  pip install ./tensorflow-1.1.0-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl
      • tensorflow-1.1.0-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl is not a supported wheel on this platform.
      • https://stackoverflow.com/questions/33622613/tensorflow-installation-error-not-a-supported-wheel-on-this-platform
      • Download get-pip.py from https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
      • sudo python2.7 get-pip.py
      • sudo pip install tensorflow-1.1.0-cp27-cp27mu-linux_aarch64.whl
  • Turtlebotパッケージのインストール
    • sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki* ros-kinetic-rocon* ros-kinetic-ar*
  • Kernelとモジュールのビルド
  •  OpenCV3.2のビルド
  •  Lidar関連パッケージのインストール
    • sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
  • Hokuyo Lidar設定:
    TurtlebotパッケージではHokuyo Lidar (UTM-30LX)の設定がないので追加する。
    /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_description/urdf/common_properties.urdf.xacroに以下のコードを一番下の</robot>の上に追加する。

    <!-- Urg Lidar -->
      <joint name="laser" type="fixed">
        <origin xyz="0.13 0.00 0.1" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link" />
        <child link="base_laser_link" />
      </joint>
    
      <link name="base_laser_link">
        <visual>
          <geometry>
            <box size="0.06 0.06 0.07" />
          </geometry>
          <material name="Black" />
        </visual>
        <inertial>
          <mass value="0.000001" />
          <origin xyz="0 0 0" />
          <inertia ixx="0.0001" ixy="0.0" ixz="0.0"
            iyy="0.0001" iyz="0.0"
            izz="0.0001" />
        </inertial>
      </link>
  •  /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_bringup/launch/3dsensor.launchの次の部分を変更する。
    変更前:

     <arg name="scan_topic" default="scan"/>

    変更後:

     <arg name="scan_topic" default="kinect_scan"/>
     <node name="laser_driver" pkg="urg_node" type="urg_node"> <param name="frame_id" value="base_laser_link" /></node>
  • /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_navigation/param/cosmap_common_params.yamlの31行目のmin_obstacle_heightを0.05,32行目のmax_obstacle_heightを1.2に変更する.Hokuyo Lidarを低い位置に取り付けるため.この設定をしないと障害物回避をしないので悩むことになる.この設定では高さ0.05[m]以上1.2[m]以下の障害物を回避する。それ以外は回避しない。ロボットの高さやセンサの取り付け位置でこの値を変更する。
     
     scan:
        data_type: LaserScan
        topic: scan
        marking: true
        clearing: true
        min_obstacle_height: 0.05
        max_obstacle_height: 1.2
    
  • doxygenのインストール
    • sudo apt-get install doxygen doxygen-gui

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