EX1.1 開発環境とODEのインストール (Linux編)

EX1.1の答えです。ODE (Open Dynamics Engine)をLinuxへインストールする方法について説明します。 mingw、Linux、OS Xをインストールする方法は基本的に同じで、とても簡単です。

A. ODEのダウンロード

ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownload→Version-numbered source releasesをたどってODEのソースコードode-src-0.9.zipをダウンロードします。すぐダウンロードしたい方はここをクリックしてください。なお,この例ではダウンロード先を/tmpにします。

B. ODEのインストール

これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。

1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。

2. ホームディレクトリへ移動
$cd

3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成し、そこに移動する
$mkdir src
$cd src

4. ダウンロードしたode-src-0.9.zipを上で作成したディレクトリにコピーする
$cp  /tmp/ode-src-0.9.zip   .

5. ode-src-0.9.zipを展開(解凍)するとode-0.9ディレクトリが作成される
$unzip ode-src-0.9.zip

6. ode-0.9ディレクトリへ移動
$cd ode-0.9

7. configureの実行
./configure –enable-double-precision

8. makeの実施
$   make

9.  make installの実行
su
make install

C. テスト

$cd ode/demo(絶対パスでは cd  /home/ユーザ名/src/ode-0.9/ode/demo)
$./demo_buggy

ODE

ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット

Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!’a’キーを押すと前進、’z’キーで後進、’,’キーで左折、’.’キーで 右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。

おしまい。

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