ODE講座1:特徴は何?

ODE

ODEで作成した3軸マニピュレータ 

ODE (Open Dynamics Engine)の特徴はなんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン(剛体動力学計算)ということです。以下紹介します。

  • フリー:オープンソースでライセンスはGNUのLGPLかBSDとなります。詳細はこのブログでは述べません(ここを見て)が、商用でもフリーで利用することができます。 もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
  • 使いやすい:3次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます(ただし、英語)。
  • 高速:商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年のロボット学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
  • マルチプラットフォーム:Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
  • C/C++言語:プログラミング言語はCでもC++でもOKです。

次回はODEをインストールしましょう!

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