金沢工業大学ロボティクス学科PD実践用のページです。本講義は、LEGOマインドストームにリアルタイムOS EV3RTを搭載して組込ソフトウェア技術を学び、ETロボコンをテーマにチームによるロボット開発を行います。
今年度は新型コロナの影響で実機を使った演習ができませんので、シミュレータ[FutureKreate Edu×箱庭]を使います。箱庭はETロボコンシミュレータの元となったシミュレータで、FutureKreate Eduは本授業用に出村賢聖氏が開発したものです。マイコンのシミュレーションに箱庭(athrill)を使用し、FutureKreate Eduはロボットの物理シミュレーションとathrill未実装のLCDとSoundのAPIを実装しています。世界的にも先進的な取り組みだと思います。
予 定
- ０週 インストールにとても時間がかかるので１週目の授業までに済ませてください。
- １週（9/24：対面授業）開発環境のインストール。この順番どおり作業してください。「FutureKreateのインストールと使い方」を「FutureKreate×箱庭の設定」の後に移動しました(9/25)。授業中、終わらなかった作業は２週目までに全て済ませてください。
- ２週（10/1：オンライン授業）TOPPERS/EV3RTプログラムミング演習（センサ1/2）
- 演習１． LCDの使い方
- 演習２．音を鳴らそう！
- ３週（10/8：対面授業）TOPPERS/EV3RTプログラムミング演習（センサ2/2）
- 演習３．タッチセンサの使い方
- 演習４．カラーセンサの使い方
- 演習５．超音波センサの使い方
- 演習６．ジャイロセンサの使い方（余裕があれば実施）
- ４週（10/15：以降全てオンライン授業）TOPPERS/EV3RTプログラムミング演習（モータ）
- モータ演習
- ５週（10/22）マルチタスクの仕組み
- マルチタスク演習１
- ６週（10/29）周期タスク
- マルチタスク演習２
- ７週（11/12）状態遷移図演習（小暮先生）
- 競技１説明
- ８週 (11/19)：制御演習（河合先生）
- チーム技術資料説明
- ９週 (11/26)：競技１準備
- 10週（12/3)：競技１本番
- 11週（12/10）：競技２説明
- チーム技術レポート提出
- 12週（12/17）：競技２準備
- 13週（12/24）：トライアル
- 14週（1/14）：競技２本番
- 15週（1/21）：プレゼンテーション
謝 辞
- 本講義の教材（演習、サンプルプログラム等）は金沢工業大学 基礎教育部・基礎実技教育課程 西川教授の作成されたものをベースに一部改変しています。西川教授には、講義立ち上げにも大変ご尽力頂きました。御礼申し上げます。
終わり