Raspberry Pi4：ROS2 Dashingのインストール

Raspberry Pi4 (以下、Pi4）にROS2 Dashing DIADEMATAを入れて、Roomba 606にPRLIDAR A1を搭載してPi4で動かすところまでがとりあえずの目標。まずは、ROS2をインストール。Pi4にUbuntu18.04をインストールしていない場合は以下のリンクを先に実施してください。

なお、ROS2の公式ドキュメントは参考資料のROS2 Dcumentationです。本記事はそれをもとに作成し、一部補足しています。

事前準備

Raspberry Pi4: Ubuntu18.04 + Xubuntu Desktopのインストールと設定

参考資料

ROS2 Documentation, ROS Index, Open Robotics

環　境

Raspberry Pi4 Model B 4GB
Ubuntu18.04 + Xubuntu desktop

インストール

公式ウェブサイトの説明に従いインストールする。以下の作業はそれに基づいた。
ROS2関連のパッケージ(アプリ)をインストールするためリポジトリ(インストール先）の追加
- $ sudo apt update
- $ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
- $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
ROS2パッケージのインストール
- リポジトリを追加したらそれを反映する次のコマンドを実行
  - $ sudo apt update
- 本記事ではROS2のデスクトップ版をインストールする。Pi4でまったくGUIを使わないならros-dashing-ros-baseをインストールするのもあり。
  - $ sudo apt install ros-dashing-desktop

初期設定

rosdepのインストールと初期化
- rosdepはROSパッケージの実行やビルドに必要なソフトウェア達をインストールや管理するツール。
- インストール
  - $ sudo apt install python-rosdep2
- 初期化と更新
  - $ sudo rosdep init
  - $ sudo rosdep update
環境設定
- に以下のコマンドが必要。これをしないとファイルが見つからないなどと怒られる。
- $ source /opt/ros/dashing/setup.bash
- 毎回、上のコマンドを打つのは面倒なので以下の１行をエディタを使って~/.bashrcに一番下に追加する。
  - source /opt/ros/dashing/setup.bash
- なお、どのエディタを使ってよくわからない場合は、XubuntuにはMousepadというWindows10のメモ帳に相当するアプリがある。画面上のメニューバーから以下で起動できる。使い方はメモ帳とほぼ同じなので説明の必要はないでしょう。
  - ねずみアイコン→アクセサリ→Mousepad

テスト

端末（ターミナルエミュレーター）を開き以下のコマンドを実行する。このコマンドは”Hello World: 一連番号”の文字列をパブリッシュ(配信)している。
端末の開き方は背景画面で右マウスクリックして”Open Terminal Here”を選択するか、画面上部バーのネズミアイコンをクリックして”ターミナルエミュレーター”を選択する。
- $ ros2 run demo_nodes_cpp talker