Raspberry Pi4:ROS2 Dashingのインストール

Raspberry Pi4 (以下、Pi4)にROS2 Dashing DIADEMATAを入れて、Roomba 606にPRLIDAR A1を搭載してPi4で動かすところまでがとりあえずの目標。まずは、ROS2をインストール。Pi4にUbuntu18.04をインストールしていない場合は以下のリンクを先に実施してください。

なお、ROS2の公式ドキュメントは参考資料のROS2 Dcumentationです。本記事はそれをもとに作成し、一部補足しています。

事前準備

参考資料

環 境

  • Raspberry Pi4 Model B 4GB
  • Ubuntu18.04 + Xubuntu desktop

インストール

  • 公式ウェブサイトの説明に従いインストールする。以下の作業はそれに基づいた。
  • ROS2関連のパッケージ(アプリ)をインストールするためリポジトリ(インストール先)の追加
    • $ sudo apt update
    • $ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
    • $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
    • $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
  • ROS2パッケージのインストール
    • リポジトリを追加したらそれを反映する次のコマンドを実行
      • $ sudo apt update
    • 本記事ではROS2のデスクトップ版をインストールする。Pi4でまったくGUIを使わないならros-dashing-ros-baseをインストールするのもあり。
      • $ sudo apt install ros-dashing-desktop

初期設定

  • rosdepのインストールと初期化
    • rosdepはROSパッケージの実行やビルドに必要なソフトウェア達をインストールや管理するツール。
    • インストール
      • $ sudo apt install python-rosdep2
    • 初期化と更新
      • $ sudo rosdep init
      • $ sudo rosdep update
  •  環境設定
    • に以下のコマンドが必要。これをしないとファイルが見つからないなどと怒られる。
    • $ source /opt/ros/dashing/setup.bash
    • 毎回、上のコマンドを打つのは面倒なので以下の1行をエディタを使って~/.bashrcに一番下に追加する。
      • source /opt/ros/dashing/setup.bash
    • なお、どのエディタを使ってよくわからない場合は、XubuntuにはMousepadというWindows10のメモ帳に相当するアプリがある。画面上のメニューバーから以下で起動できる。使い方はメモ帳とほぼ同じなので説明の必要はないでしょう。
      • ねずみアイコン→アクセサリ→Mousepad

テスト

  • 端末(ターミナルエミュレーター)を開き以下のコマンドを実行する。このコマンドは”Hello World: 一連番号”の文字列をパブリッシュ(配信)している。
    端末の開き方は背景画面で右マウスクリックして”Open Terminal Here”を選択するか、画面上部バーのネズミアイコンをクリックして”ターミナルエミュレーター”を選択する。

    • $ ros2 run demo_nodes_cpp talker

  • もう1つ端末を開き以下のコマンドを実行する。こちらは配信されたものを受信して表示している。
    • $ ros2 run demo_nodes_py listener

  • rviz2が起動するか試す。
    • $ rviz2

  • Alpha版のrviz2も問題なく起動するようだ。上のように表示されればROS2のインストール成功!お疲れ様。

終わり

 

コメント

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