シミュレータで学ぶＣ言語　[ミッション２：敵陣へドリブルせよ]

ボールを黄色ゴールへ入れよう

ミッション２の指令は「敵陣へドリブルせよ」である．

まずは，ミッション１の答えの一例．このプログラムはとても単純で，赤外線センサの値がある数値（閾値）より大きくなったら，赤外線ボールがあると判断し前進する．それ以外の場合は回転してボールを捜すというものである．

// ボールを追う簡単なプログラム
#include "dm.h"
#include "stdio.h"
void user_main()
 {
// CN1: ボールセンサ（赤外線）の値. 大きい値ほどボールが近い
// ボールセンサは視野角が10度とほぼ正面しか見えない
　　printf("ball sensor=%d \n", CN1);
 　　if(CN1 > 1)
 　　{
　　        motor(50,50); // 前進
　    }
     else
　　 {
  　　       motor(-10, 10); // 時計周り
  }
 }

ダウンロード：robocup2-1-110422.zip
インストール：robocup2-1.zipを展開し，c:\ode-0.11.1\myprogの中に移動する
タスクレベル１：このプログラムではロボットがうまく動かない．閾値（しきいち）を直し，ロボットの動作を改善せよ．

次のタスクは，「北北西に針路を取れ」である．ある目標針路へ向かってロボットが進むプログラムを作りなさい．

// 目標針路へ向かうプログラム
#include "dm.h"
#include "stdio.h"

int target = 270; // 目標針路

void user_main()
{
    // CN2: 地磁気センサの値　０～３６０度

    printf("Dir=%d \n", CN2);
    if((-5 <= (target - CN2)) && ((target - CN2) < 5))
    {
        motor(50,50); // 前進
    }
    else {
        motor(-10, 10); // 時計周り
    }
}

ダウンロード：robocup2-level2.zip
インストール：robocup2-2.zipを展開し，c:\ode-0.11.1\myprogの中に移動する
タスクレベル2：このプログラムを改良して，ボールを黄色ゴールへドリブルで入れよ．
タスクレベル3：robocup2-level3-110506.zipのボール配置を使い，ボールをゴールへドリブルで入れよ．回り込みが必要となる．サンプルプログラムに問題があったので2011年5月6日に修正．