専門実験2025ロボット制御Ⅰ：第２週 実習１ ARマーカを使ったピック＆プレース (ROS2)

概要

• OpenManipulator-XによるARマーカをつかったピック&プレースの実習。

使用製品

• OpenManipulator-X
• WebCamera(Logicool)

開発環境

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble

使用するパッケージ

• 以下のパッケージを使用するが，既に実験で使用するUSB Linuxにはインストール済み．
  • OpenManipulator-X関連
    • 詳しくはdemura.netやROBOTIS公式を参照
  • ArUco Marker
  • usb_cam

実行方法

ARマーカを使ったピック&プレース

• 画像のように、積み木にARマーカを貼る。
• 安全のためARマーカを貼った積み木は、別の積み木に載せる。エンドエフェクタ（ロボットハンド）が台座に衝突することを防ぐため。衝突しそうになったら，ロボットをすぐ止めること．

• 環境の準備第１週資料実習１：実機での操作 (ROS2)の通りにterminator の起動までを行う
• Bashrcの設定
  • $ echo “source /home/root/colcon_ws/install/setup.bash”>> /root/.bashrc
    
• カメラの設定ファイル配置
  • $ cd /root/.ros
  • $ mkdir camera_info
  • $ mv /home/root/colcon_ws/src/Professional_Experiment_2024/default_cam.yaml /root/.ros/camera_info/
    

   

• カメラを起動
  • $ ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p video_device:=/dev/video2

   

• マーカ認識
  • $ ros2 run opencv_ros2 aruco_node_tf
  • $ ros2 run static_broadcaster broadcaster
  • $ ros2 run aruco_listener listener

   

• アーム制御
  • $ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_trapezoidal_node
• マーカのピッキング（ここではID0のマーカを使用する）
  • $ cd /home/root/colcon_ws/src/Professional_Experiment_2024/DynamixelSDK
  • $ python3 open_manipulator_x.py

以下は付録で実習１には直接関係がないので，教員から指示があれば読む．

付録

OpenManipulator-X座標軸

ROSの座標軸では赤,緑,青の順にx,y,zに対応している。

以下の画像は、OpenManipulator-Xのエンドエフェクタ座標軸。

終わり