VcXsrvのインストールと設定

X Window システムのインストール。WSLはグラフィカルなインタフェース(GUI)が使えないので、GUIを使いROSを動かすためにはX Windowシステムを別にインストールしなければならない。調べたらVcXsrvが無償で良さそうなのでインストールしてみる。

ダウンロード。以下のウェブサイトに行き、下図の赤で囲った「Download]をクリックする。2019年10月2日現在のバージョンは1.20.5.1。
- https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/
- ダウンロードしたexeファイルをダブルクリックする。次のウインドウが開くので「Next」をクリックする。
- インストールするフォルダーを聞かれるので、デフォルトのまま「Install」をクリックする。
- セットアップが終わったら「Close」をクリックしてインストールを終了する。
Ｘ起動
- デスクトップにできたXLaunchアイコンをダブルクリックする。
- Select display settingsのウインドウになるのでデフォルトのまま「次へ(N)」をクリックする。
- Select how to start clientのウインドウになるので、デフオルトのまま「次へ(N)」をクリックする。
- Extra Settingsのウインドウになるので以下の図のようにClipboard、Primary Selection、Disable　access controlにチェックを入れ、Native openglのチェックを外して「次へ」をクリックする。
- Finish configurationウインドウになるので、「Save configuration」をクリックして設定ファイルを保存してから「完了」をクリックする。
- ファイアウォールなどを設定している場合は、次の図のように「Windowsセキュリティの重要な警告」というウインドウが開くので、「アクセスを許可する」をクリックする。
Ubuntuの設定
- スタートメニュー→Ubuntu 16.04からUbuntuターミナルを起動する。
  デスクトップにショートカットを作っておくと便利。
- 起動したターミナルで以下のコマンドを実行し、必要なパッケージをインストールする。なお、$はプロンプトなので入力しない。
  - $ sudo apt update
  - $ sudo apt upgrade
  - $ sudo apt-get install language-pack-ja -y
  - $ sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
  - $ sudo apt-get install git emacs gedit build-essential firefox dbus -y
- 環境変数の設定
  - 自分のパソコン画面にLinuxのウインドウアプリケーションが表示されるように以下のコマンドを実行して環境変数を設定する。
    - $ echo 'export DISPLAY=localhost:0.0' >> ~/.bashrc
    - $ source ~/.bashrc