この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。WSL(Windows Subsystem for Linux)環境でROSを使おうとしましたが、Gazeboの動作が不安定なので使用に耐えません、VirtualBoxを使うことに変更しました。講義途中での環境の変更をお詫びします(2018-12-05)。
ここでは、VirtualBox5.2+Ubuntu16.04のインストール法を説明します。なお、以下の図はVirtualBox5.1のものですが、インストール方法はほとんど同じです。
VirtualBoxのインストール
(1) VirtualBoxのダウンロード
- ここをクリックしてVirtualBox 5.2.22 のWindowsインストーラ をダウンロードする。
(2) Extention Packのダウンロード
(3) ダウンロードしたVirtualBox-5.2.22-121460-Win.exeファイルをダブルクリックすると以下のsetup画面になる。[Next]をクリック。
(4) 何もしないので、[Next]をクリック。
(5) 何も変更しないで、[Next]をクリック。
(6) Warning（警告）が出るが、このまま、[Yes]をクリック。
(7) インストールの準備完了。[Install]をクリック。
(8) インストールが始まる。
もし、途中でウインドウが開き「このデバイスソフトウェアをインストールしますか？名前：Oracle corporation ユニバーサルシリアルパスコントローラ」などデバイスソフトウェアのインスト―ルを聞かれたら、全て「インストール」する。
(9) インストールが終わったので[Finish]をクリックすると、VirtualBoxが起動する。
○ 拡張パッケージのインストール
(1) USB2.0/3.0を使えるようにダウンロードしておいたExtention Packをインストールする．VirtualBoxマネージャーの
ファイル→環境設定→機能拡張
を選択。下図の赤枠部分をクリックして、ダウンロードしたOracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-5.2.22-126460.vbox-extpackを選択し，[OK]をクリックする．
(2) 質問のウインドウになるので，[インストール]をクリックする．
(3) VirtualBoxライセンスの画面になるので、スクロールバーを最後降ろし最後まで読み、[同意します]をクリック。
(4) 成功すると以下の画面いなるので、[OK]をクリック。
次のように拡張パッケージ名が表示されれば成功。[OK]をクリック。
○ 仮想ハードディスクファイルのダウンロードと解凍
(1) Cドライブ直下に以下のフォルダを作成する
- c:\education\VirtualBox
(2) 以下のサイトから次のファイルを(1)で作成したフォルダへダウンロードする。学内の場合は上、学外の場合はgoogleでubuntu-16.04.3-desktop-amd64.isoを検索してダウンロードしてください。
- ubuntu-16.04.3-desktop-amd64.iso(学内サイト。学外からダウンロードできません）
○ 仮想マシンの登録と起動
(1) VirtualBoxマネージャ左上の[新規（N)]をクリックする。
(2) 仮想マシンの名前を[Ubuntu-16.04]、タイプを[Linux]、バージョンを[Ubuntu(64-bit)]に選び、「次へ」をクリック。Ubuntu(32-bit)だとインストールに失敗するのでUbuntu(64-bit)がない場合は下の注を参照。
注：ここで、Ubuntu (64-bit)がなくUbuntu(32-bit)しかない場合は、コントロールパネル」→「プログラム」→「プログラムと機能」の「Windowsの機能の有効化と無効化」をクリックし、下図のようにHyper-Vのチェックを外す。
(3) 仮想マシンに割り当てるメモリーサイズを、実メモリの半分にする。
私のマシンでは8192MB使えるので半分の4096MB割り当てた。
[次へ]をクリック。
(4) 「仮想ハードディスクを作成する」にチェックを入れ[作成]をクリック。
(5) ハードディスクのファイルタイプは「VDI」をチェックし、[次へ]をクリック。
(6) 物理ハードディスクにあるストレージは「可変サイズ」を選び[次へ]をクリック。
(7) ファイルの場所とサイズは先ほど作成したフォルダC:\education\VirtualBoxへファイル名をeagle.vdiとする。サイズは余裕を持って256GBにする。可変なので実際に使った分しかハードディスクは消費されない。ここで、標準の10GBだと授業で利用するソフトを全て入れることはできないので注意。[作成]をクリック。
Ubuntuのインストール準備
(1) VirtualBoxマネージャーの歯車のアイコン[設定]をクリック。
(2) 「Ubuntu-設定」ウインドウが開いたら、ストレージ→コントローラー：IDE 空をクリック。次に、属性→光学ドライブ IDEセカンダリマスターの横のCDアイコン（下図では赤で囲まれている）をクリックし、「仮想光学ディスクファイルを選択」を選ぶ。
(3) 先ほど、ダウンロードした「ubuntu-16.04.3-desktop-amd64.iso」を選び、[開く]をクリック。
(4) 設定の画面に戻るので[OK]をクリック
Ubuntuのインストール
(1) Ubuntuのインストール準備が整ったので、仮想マシンを起動する。virtual boxマネージャーの[起動]をクリック。
(2) 「Welcome」の画面になるので左枠一番下に隠れている「日本語」を選択して、[Ubuntuをインストール]をクリック。
(3) 「Ubuntuのインストール準備」の画面になるので、「Ubuntuのインストール中にアップデートをダウンロードする」を選択して、[続ける]をクリック。
(4) 「インストールの種類」の画面になる。仮想マシン上にインストールするので、「ディスクを削除してUbuntuをインストール」を選び[インストール]をクリックする。
(5) 「ディスクに変更を書き込みますか？」と聞かれるので[続ける]をクリック。
(6) 「どこに住んでいますか？」と聞かれるので、Tokyoのまま[続ける]をクリック。
(7) 「キーボードレイアウト」の画面になるので、自分のキーボードのレイアウトに合わせる。特殊なノートパソコン以外は標準で良い。[続ける]をクリック。
(8) 「あなたの情報を入力してください」と聞かれるので次のように入力する。この際、日本語は使わず、半角英数字を使うこと。
■ あなたの名前： ローマ字（英数半角）で苗字 名前
■ コンピュータの名前：b学籍番号
■ ユーザー名の入力： ローマ字（英数半角）で苗字
■ パスワード：好きなパスワードを入れること。忘れないようにどこかにメモをすること。忘れた場合は、こちらでもわからないので、インストールのやり直しになる。
[続ける]をクリック。
(9) 設定作業が終わるまで待つ。私の環境では約4分かかった。
(10) 「インストールが完了しました」の画面になるので、[今すぐ再起動する]をクリック。
(11) 下の画面になり、「Please remove the installation medium, then press Enter」と表示されるが、DVDは入れていないので、Enterキーを押すだけで良い。Enterキーを押す。
(12) ログインする画面になるので、設定したパスワードを入力する。
次の画面になる。
(13) 左上の「コンピュータを検索する」ボタンを右マウスボタンをクリックして、検索までにterminalと入力すると下図のように端末アイコンが現れるので、選択して起動する。
下図のように背景が黒いウインドウが開く。開いたら終わり。なお、LinuxではこのTerminalにいろいろなコマンドを打ち込んで、アプリを実行する。
終わり
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