ROS Bagファイルから画像データの作成法

ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモ

ターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる

使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を２段階で調整でき、いまのところ壊れていない。ただし、下の写真のようにオブジェクトをのせる台が鏡面になっているので板等を敷く必要がある。

センサ用のラウンチファイルを起動する。以下はRealsense D435の例
- $ roslaunch realsense_ros_camera rs_camera.launch
センサデータを保存する。例１は日時で自動的に生成されるbagファイルの前にbentoという名前をつけている。例２はbagファイル名を指定している。
- 例1 $ rosbag record -a -o bento
- 例2 $ rosbag record -a -O bagfile_name
Bagファイルから画像データを生成する。image_viewのextract_imagesツールを使う。imageの後はBagファイルから取得したいトピック名、_filename_formatの後は生成するファイル名。以下の場合はimage0000.jpg, image0001.jpg, …と順番にファイルが生成される。
- $ sudo apt install ros-kinetic-image-*
- $ rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.05 _filename_format:="image%04d.jpg" image:=/camera/color/image_raw
- $ rosbag play bagfile_name

以下のコードをbag2jpeg.launchなどと名前をつける。

 
<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" required="true" args="$(find image_view)/test.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" required="true" output="screen"  cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/color/image_raw"/>
<param name="filename_format" value="/home/demulab/images/frame%04d.jpg" />
</node> 
</launch>

rosbag, image_viewのドキュメントは以下を参照。いろいろ便利なオプションがありますね。
- rosbag
- image_view
終わり。お疲れ様！