GAZEBO: 初体験

物理シミュレータGAZEBOを初めて使ってみましょう。

1. 端末でGAZEBOを起動する。

$ gazebo


2．　シミュレーションウインドウの上にある「Sphere（球)」のアイコンをクリックするとボールが現れる。

3．　シミュレーションウインドウの左下にある「Pause」をクリックしてシミュレーションを一時停止する。

4．　シミュレーションウインドウの上にある「Translation Mode」をクリックした後でボールをクリックするとxyz軸（x:赤、y:緑、z:青）の矢印が現れる。青矢印をドラッグして上に移動するとボールが空中に浮く。
座標の値は次の手順。

• WorldタブにあるModelをクリックすると、unit_sphere_1が出るので、それをクリックする。
• Property(属性）にname, is_static, pose, linkの項目が出るので、poseの左にある▶（三角印）をクリックする。
• x, y, z, roll, pitch, yawの項目が出るので、適当な値を設定する。位置の単位は[m]、姿勢は[rad]。

5．　左下の「Pause」ボタンを押すとシミュレーションが再開され、ボールが落下する。

終わり。

Exercise

1. シミュレーションウインドウのCylinder（円柱）ボタンを押して、円柱をワールドへ挿入し。座標(x=1,y=1, z=1) [m]、姿勢(roll=1.57, pitch=0, yaw = 0) [rad]に設定し、下図のように表示させよ。
   
2. Insert（挿入）タブからPioneer 2DXをシミュレーション画面に挿入し、xyz座標(0, 0, 5) [m]へ移動させ落下させよう。

以上