GAZEBO: 初体験

物理シミュレータGAZEBOを初めて使ってみましょう。

1. 端末でGAZEBOを起動する。

$ gazebo

2. シミュレーションウインドウの上にある「Sphere(球)」のアイコンをクリックするとボールが現れる。

ball0

3. シミュレーションウインドウの左下にある「Pause」をクリックしてシミュレーションを一時停止する。

pause

 

 

4. シミュレーションウインドウの上にある「Translation Mode」をクリックした後でボールをクリックするとxyz軸(x:赤、y:緑、z:青)の矢印が現れる。青矢印をドラッグして上に移動するとボールが空中に浮く。
座標の値は次の手順。

  • WorldタブにあるModelをクリックすると、unit_sphere_1が出るので、それをクリックする。
  • Property(属性)にname, is_static, pose, linkの項目が出るので、poseの左にある▶(三角印)をクリックする。
  • x, y, z, roll, pitch, yawの項目が出るので、適当な値を設定する。位置の単位は[m]、姿勢は[rad]。

property

 

5. 左下の「Pause」ボタンを押すとシミュレーションが再開され、ボールが落下する。

ball5

 

終わり。


Exercise

  1. シミュレーションウインドウのCylinder(円柱)ボタンを押して、円柱をワールドへ挿入し。座標(x=1,y=1, z=1) [m]、姿勢(roll=1.57, pitch=0, yaw = 0) [rad]に設定し、下図のように表示させよ。
    cylinder
  2. Insert(挿入)タブからPioneer 2DXをシミュレーション画面に挿入し、xyz座標(0, 0, 5) [m]へ移動させ落下させよう。pioneer

以上

 

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