ロボットプログラミングⅡ: gazeboのインストール

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ここでは、VirtualBox、Ubuntu12.04のインストールが終わっているものとして、gazeboをインストールします。

ここでの作業はVirtualBoxで動いているUbuntu12.04で行います。Windows上のウェブブラウザでこのページを見ている場合は、Ubuntu12.04のFirefoxウェブブラウザ(下図の左側上から3番目のキツネアイコン)をクリックして起動し、このページを表示させてください。

○ 左上のUbuntuマークアイコン(Dashホーム)をクリックして、「terminal」と入力する。

terminal

○ 端末が起動するので、以下のコマンドを実行してパッケージをアップデートする。

  • sudo apt-get update
    gazebo1-update

○ 以下のコマンドを端末で実行してgazeboをインストールする。長いので間違えないようにコピー&ペーストする。

  • wget -O /tmp/gazebo4_install.sh http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/gazebo4_install.sh; sudo sh /tmp/gazebo4_install.sh

gazebo2-install

○ 以下のコマンドを端末で実行してgazeboを起動する。gazeboとworldsの間にスペースを入れ、worldsと/及び/とpioneer2dx.worldの間にはスペースを入れないことに注意。

  • gazebo  worlds/pioneer2dx.world

gazebo2-install2

○ 下のようなWindowが現れ、中に赤い車輪型ロボット(Pioneer2 DX)が表示されたら成功。

gazebo-inst2

○ 今使っているウインドウを操作するソフトは動作が重いので、軽いUbuntu Classicに変更する。以下のコマンドを端末で実行してインストールする。

  • sudo  apt-get  install  gnome-panel

gnome-panel○ gazeboのインストールが終わったので、Ubuntuを終了させましょう。以下の手順に従って終了させないとUbuntuが起動しなくなるので注意。

ウインドウ右上の「歯車アイコン」をクリックし、「シャットダウン」をクリックする。

shutdown1

○ 「シャットダウン」をクリックしてUbuntuを終了する。

shutdwon2

○ 以下の画面になるので、「ファイル」→「終了」をクリックしてVirtualBoxを終了する。

gazebo-inst5

以上