つくばチャレンジ2011まであと３日。
第６回実験走行。地図を作成するために２周ラウンドし、トライアルコースの自律走行を２回実施する予定。
毎年トラブルが続出するもの。今年も出ました。
１．コントローラー故障：地図を生成する際に、プレステ３のコントローラを使いマニュアル操作でロボットを動かす。今までノートラブルで使えていたが、１回目の地図生成の途中でロボットがコントローラーに反応しなくなった。いろいろ、調べてみるとソフトではなくプレステ３が故障。近くのゲオで購入して何とか地図を生成できた。２時間を費やす。
２．ロボットがスタック状態：地図を生成し、いよいよ自律走行と張り切っていたが、スタート地点から前に進まず、その場を回転するばかり。この原因を解明できず、第６回実験走行終了。
このままでは、明日の実験走行で自律走行できないので、この原因を究明するグループと昨年使っていたナビゲーションをROSに移植するグループに分け作業開始。深夜に原因が判明。
costmap_2dの次のパラメータの設定ミス。
- z_voxels: グリッドの高さ方向のボクセル数（デフォルト10)
- unknown_threshold: グリッドがknown状態と判定するときのunknownのボクセル数（デフォルトz_voxels数）
unknown_thresholdをz_voxelsの半分にしたところ、スタック状態になった。これは、高さ方向のボクセルをLRFで走査できなかったためと考えられる。そんため、ロボット周囲のグリッドが常にunknownになり、そこから抜け出すことができなくなった。
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