STEP8: 4脚ロボット

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep8です.

ここでは,4脚歩行ロボットについて学びます.クロール,ウオーク,トロットなどの代表的な歩き方を学び,4脚ロボットのモデルを作り,それにクロール歩行を実装します.続きはODE本で...

以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.

  • プログラム8.1: 4脚ロボットの歩行制御 (P210)
    • 説明:上の動画では体を左右にふって転ばないように歩いています.パラメータを調整していないので,歩き方がぎこちないです.これをスムーズに歩かせることが,あなたのミッションです.

(最終更新日 2008-7-27)

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