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Jetson Xavier: JetPack4.1.1のインストール

Jetson AGX XavierへJetPack4.1.1をインストールしたときのメモ。当初、2018年の夏に購入したRazer Blade 15をXavierのホストPC環境としてインストールしようと何度も試みたがどうしてもXa...
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Jetson Xavier: Jetpack4.1.1インストール後の作業

Jetson xavierにJetPack4.1.1をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウン...
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ROS演習10-2018:ロボットアーム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してくだ...
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ROS演習9-2018: ロボットビジョン (OpenCVとの連携)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエッジ抽出を...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:VirtualBoxでの演習まとめ

この記事は私がKITロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBoxとUbuntuのインストールからROS演習8までの記事をまとめました。 ロボットプログラミングⅡ-20...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Ubuntu16.04のネットワーク設定

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.2にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下の「システム設定」...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Virtualbox5.2の設定

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.2の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。WSL(Windows Subsystem for Linux)環境でROSを使おうとしましたが、Gazeboの動作が不安定な...
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ROS演習8-2018:ナビゲーションとアクションプログラム

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプロ...
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ROS演習7-2018:地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成(SLAM)と自己位置推定(AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう! 本記事を以下...
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ROS演習6-2018:デッドレコニングを実装しよう!

.bashrcに以下を追加したらWSLのgazebo上でもturtulebot3が稀に動きますが安定していないので使えません。rvizを使ってください(2018-11-30) export GAZEBO_MASTER_UR...
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WSL: X Window環境を快適に!

WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を日本語から英語に変換 $ su...
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WSL: Gazeboでロボットが動かないとき

注:以下の方法で動く場合もありますが、動かなくなる場合が多いので解決になっていません(2018-12-01)。 WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでROS演習の講義をしていますが、/cmd_...
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WSL: proxyの切り替えスクリプト

WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプトを作成した。proxy.shがプロキシ...
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WSL: RvizやGazeboが起動しない

WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストールしているうちに glxgearsやrq...
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WSL: エラーが出て起動しない

WSL(Windows Subsystem for Linux)を起動しようとして、下図のようにWslRegisterDistribution failed with errorというエラーが出た時の対処方法。 Windo...
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WSL: Xサーバーを自動起動しよう!

WSL(Windows Subsystem for Linux)にはXサーバーが含まれていないので、XサーバとしてVcXsrvかXmingを別途インストールしなければなりません。demura.netでは、VcXsrvのインストールについて以...
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ROS演習5-2018:サービスを使って双方向通信しようよ!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C...
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ROS演習4-2018: トピック通信しようよ!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦する...
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ROS演習3-2018:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしていま...
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ROS演習2-2018:はじめてのROSプログラミング

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの...
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ROS演習1-2018: タートルで遊ぼう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル(亀)...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:ROS Kineticのインストール

私が担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。 ROS Kinetic の Ubu...
misc

YOLO V3: ROSで使う (darknet_ros)

YOLO V3をROSで使うためにコードを書こうと思ったが、すでにdarknet_rosがV3に対応している。darknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。 参考サイト YOLO V3 for RO...
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YOLO V3:オリジナルデータの学習

YOLO V3にオリジナルデータを学習させたときのメモ。この記事はチェックができていないので、注意してください。 Yoloで学習させるためには以下のものを準備する。  1. 学習用データの準備 データ保存用...
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Yolo学習用データセットの作成ツール:labelImg

Yolo学習用データセットの作成法のメモ。Yoloの学習データを作成するときは、画像からオブジェクトの領域を矩形で指定する必要がある。そのためのツールとしては、BBox-Label-Toolがあるが、使いづらい上に、矩形領域のテキストファイ...
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ROS Bagファイルから画像データの作成法

ROS Bagファイルから画像データの作成法のメモ ターンテーブルにオブジェクトを載せ回転させる 使っているターンテーブルはアマゾンで購入したMr.ターンテーブル。これが良いかよくわからないが、速度を2段階で調整でき...
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ROS: Roomba 800 地図生成

Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar (UTM-30 LX)を積んでGmappingした時のメモ 1. 環 境 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 2.準 備 ...
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ROS: Roomba 800 インストールと設定

Roomba 800シリーズにHokuyo Lidar(UTM-30 LX)を積んでROSで動かした時のメモ。Roomba 800でも動くパッケージはいくつかあるが、この記事ではcreate_autonomyを使用した。他にもっと適切なパッ...
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ロボットプログラミングⅡ-2018:開発環境のインストールと設定(Windows8用)

この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用で、Windows8が対象です。Windows10は以下のリンクに従ってインストール並びに設定をお願いします。 ロボットプログラミングⅡ-2018:開発環境WSLのインストー...
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