lecture ROS演習12-2020：ロボットアーム２
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります...
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lecture ROS演習11-2020：ロボットアーム
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参...
lecture ROS演習10-2020: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
lecture ROS演習9-2020：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
lecture ROS演習8-2020：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...
lecture ROS演習7-2020：デッドレコニングを実装しよう！
デッドレコニングをRoombaに実装しましょう。 ROSの座標系 ROSではロボットの進行方向がx軸、左方向がy軸、上方向がz軸の正方向です。回転方向は反時計周りが正(0~π)、時計回りが負(0~-π...
lecture ROS演習6-2020：Roombaをプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いRoombaをプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度で指定時間...
lecture ROS演習5-2020：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行し...
lecture ROS演習４-2020:トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!ROS演習２と同じ要領でmy_teleopパッケージを作り...
education プログラミング言語：第１週授業まとめ
金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。来週までに終えてください。 講義パワーポイント プ...
education プログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール
この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語の授業用です。ロボティクス学科対象のプログラミング言語（出村担当）ではC言語のエディタとして今年度からVSCodiumを使います。VS Codiumは...
education プログラミング言語：VS Code (VSCodium) の使い方
この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。起 動 デスクトップに作ったVSCodi...
education プログラミング言語：gtypistのインストールと使い方
プログラミング言語はタッチタイプのトレーニングにgtypistをロボティクス学科教員がカスタイズしたものを使います。タッチタイプはキーボードを見ないでキーを打つことです。欧米諸国では小学校でタッチタイ...
lecture ロボットプログラミングⅡ-2020：第１週オリエンテーション
私が担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用のページです．専門実験ロボット制御Ⅰでもこの環境を使用します。 第２週までのホームワーク 以下のリンクに従って、WSL2とROS ...
PD実践 FutureKreate Eduの要望アンケート
FutureKreateはゲーム感覚で使用できる新しいロボットシミュレータです。今回はPD実践の授業用にレゴマインドストームのエミュレータ/シミュレータである箱庭(athrill)と連携させました。開...
PD実践 WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu20.04)のインストールと設定
Windows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。PD実践のシミュレータはWSL2では動かないので必ずWSLをインストールすること。 バージ...
PD実践 「FutureKreate×箱庭」用EV3RT開発環境のインストール
PD実践で使用するFutureKreateが箱庭用EV3RT開発環境にLCDとサウンドAPIのシミュレーション機能を追加した開発環境をインストールする。 ダウンロード 以下のリンクをc:\eduフォ...
lecture HARD2020：質問応答システムのつくり方（WSL2）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 本記事ではWSL2を使った簡単な質問応答システムを作ってみましょう。言語は英語だけです。日本語に...
HARD HARD2020：ロボット聴覚のつくり方（第４回最終）
HARDサマーワークショップ「ロボット聴覚のつくり方（最終回）」に関するページです。今まで３回実施してきました。４回目の最終回はロボットの聴覚の作り方です。音声認識と音声合成について学び体験します。音...
lecture HARD2020：軽量ROSパッケージpicottsを使った音声合成
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発...
lecture HARD2020：Web Speech APIを使った音声認識 (WSL2)
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 今回はSpeech APIを使ったROSの音声認識パッケージrwt_speech_recogni...
lecture WSL2：PCから音を出す方法
この記事ではWSL2のUbunutuで音を出す方法を説明する。WSL2では現状、PCのサウンドデバイスを直接扱えない。/devにサウンドデバイスが認識されていない。そのためWSL2のUbuntuだけで...
lecture PD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」の設定
PD実践の授業で使うレゴEV3シミュレータ「FutureKreate×箱庭」の設定を説明する。箱庭とUnityを使う場合は参考サイトを参照されたい。参考サイト TOPPERS/箱庭 単体ロボット向け手...
lecture PD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」のインストール(作成中)
このページは作成中なので作業しないでください。2020年度後学期KITロボティクス学科のPD実践用のページです。今年度は新型コロナの影響で今まで実施したようなLEGOマインドストームEV3実機を使った...
lecture HARD2020：ロボット視覚の作り方（Cameraと OpenCV）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はcv_bridgeを使い、ROSでコンピュータビジョンライブラリOpenCVを使いカメラから...
lecture HARD2020：ロボット視覚の作り方（LIDAR）
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はLIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)の情報を...
lecture HARD2020：プロジェクト１
HARDサマーワークショップ第２回目で学んだことをベースにして次のプロジェクトを実施しよう。プロジェクトの達成に必要な知識はネットや書籍などで獲得してください。なお、ROSはいろいろなパッケージがあり...
lecture HARD2020：ルンバをPythonでナビゲーションさせる
この記事はHARD2020（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。今回はActionLibを使いナビゲーションのPythonプログラムを作りましょう。このナビゲーシ...
lecture HARD2020：シミュレータでの地図作成と自己位置推定
シミュレータGazeboを使って地図を作り、自己位置を推定し、目的地までナビゲーションする自律移動ロボットに必要な一連のタスクをさせましょう！ここでは地図作成にgmappingパッケージ、自己位置推定...
lecture HARD2020：ルンバの位置をPythonで知る
Pythonプログラムでルンバの位置を知ろう！ここでの位置はROSで計算したodometry（オドメトリ情報です。オドメトリはロボットの車輪回転速度から移動量を求め自分の位置を計算する方法のことです。...