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Open Dynamics Engine
3dsの表示ソフトHira 3D Viewerでロボカップ中型ロボットWinKIT07 (設計:奥田君)を表示した画面

AutoCADで作成したデータを3dsに変換する方法を苦労して見つけたので、ここにメモとして記録します。この方法は作業メモなので動作を保障するものではありません。もっと良い方法があればコメント頂けたらありがたいですが、個別のご質問には回答できません。CADのデータによってはできないかもしれません。

1. Mechanical Desktop 2008でAutoCADのファイルを開く。
ファイル→書き出し→Desktop VRML で保存。

2. Crossroadsで1のファイルを読み込む。
Save as → VRML 1.0 (wrl) で保存。

なお、Crossroadsに関しては古いソフトで私は以前から使っていました。現在はこちらのページから入手可能なようですが、ダウンロード等は自己責任でお願いします。

3.Blender2.45で2のファイルをインポートする。
3ds形式でエクスポート。

おしまい。

 

Fedora7上でのODE0.9rc1の新しいデモdemo_basket。ボールが斜面をころがりバスケットのリングに吸い込まれます。
Fedora7上でのODE0.9rc1の新しいデモdemo_basket。ボールが斜面をころがりバスケットのリングに吸い込まれます。それにしてもfedoaのバックグラウンドは美しいですね。fedora8が楽しみです。

個人的なメモなので正確ではありません。 

Let's note CF-Y7も発売から約5ヶ月経ち、そろそろLinuxも動くようになったかなと思い、Fedora7をインストールしました。fedoraのウェブサイトからDVDのイメージF-7-i386-DVD.isoをダウンロードし、DVDに焼きます。

そのDVDでCF-Y7を起動し、指示に従ってインストールすると比較的簡単に終わります。詳しいインストール方法はgoogleで簡単に見つけることができるのでここでは省略します。

LAN、サウンドカードなども簡単に認識し、X Windowも無事に起動しました。ただし、画面が少しぼやけた感じがすることと、system-config-displayで解像度が1024x768しかでません。CF-Y7は最大1400x1050の解像度なのでこれでは物足りません。

調べて見るとfedora7ではCF-Y7のIntelの統合化チップ965GMに完全に対応できていません。そこでXF86-Video-Intel-2.1.1.tgzをダウンロードし、インストールするとめでたく解像度1400x1050で使えるようになりました。ただし、ODEのシミュレーションをするためにはハードウェア3Dアクセレレータが使えないと話になりません。いろいろ試しましたがDRIモジュールを読み込み、ODEのシミュレーションを実行すると画面が固まります。Linuxのドライバに関してはIntelが提供していますので頑張ればハードウェアアクセレレータが使えるはずですが、10月4日にFedora8 test3がリリースされ、11月8日にはFedora8が公開される予定です。Fedora8では965GMがサポートされるそうなので、それまで待つことにします。

参考までにxorg.confを以下に掲載します。ハードウェア3Dアクセレレータは使えませんが、フル解像度を利用できるので通常の使用には問題ありません。

先週ロボット学会があり、日本が誇るヒューマノイドシミュレータOpen HRPの新バージョンOpen HRP3が10月ぐらいから大学等の機関に配布されるそうです。今まで、Open HRP3はOpenといいながらソースコードはオープンではありませんでしたが、今回のバージョンからオープンソースで配布されるそうです。インストールも比較的簡単になり、スピードも向上するそうなので非常に期待が持てます。

さて、ネットでニュースを見ていたらIntelがHavokを買収するというニュースを聞いて驚きました。Havokといえば、 ゲームの世界では有名な物理計算エンジンでいろいろなゲームに採用されています。Intelの記事では「Havokはゲームやデジタルコンテンツに使用される物理計算エンジンのリーディングカンパニーであり、この技術がIntelのビジュアルコンピューティングとグラフィクスの鍵を握ることになるであろう。」と述べてあり、物理計算エンジンがこれからのキーテクノロジーになると同社は考えているようです。

MicrosoftがRobotics Studioに力を入れ、IntelもHavokを買収する。ODEはLinuxのように成れるのでしょうか?また、日の丸プロジェクトOpen HRP3は技術的に世界のトップレベルにあるということなので、今後の物理計算エンジンの趨勢には目が離せません。

 大桟橋ボール
会場の大さん橋ホール。バグパイプの演奏が素敵。

2007年9月16日に友人2名と「ジャパン・ビア・フェスティバル2007 in横浜」へ行って参りました。 このフェスティバルは120種類以上の国産地ビールなどを1回およそ50ml(すりきりで100ml入るショットグラス)ずつ何回でも試飲できるというビール党には夢のような催しです。試飲できる銘柄はここをご覧ください。 

会場風景
会場の風景。何回でも試飲できるので飲み過ぎに注意。 

Let's note CF-Y7 Toshiba MK1637GSX
新しいLet's note CF-Y7はたった4本のネジを外せばハードディスク交換可能

Let's note CF-Y7を購入しましたがハードディスクがたったの80GBです。

前の機種はLet's note CF-Y2でした。これはハードディスクが40GBしかなかったので100GBへ自分で換装したのですが、ハードディスクをユーザが交換するように設計されておらずキーボードを外し、20個程度のネジを外しやっとハードディスクにたどり着きます。しかも標準搭載されているハードディスクToshiba MK4025GASLが電圧3.3Vなので41番ピンをカットするという非常に面倒でメーカ保障が受けれなくなる作業が必要でした。

新しいLet's note CF-Y7はハードディスクを交換するためにはたった4本のネジを外すだけでOKです。分解したところ標準装備されているハードディスクはToshiba MK8037GSX (80GB)で、電圧は一般的な5Vです。 交換にはハードディスクToshiba MK1637GSX (160GB)を準備しました。4本のネジを外し、ハードディスクを覆っている透明なカバーを付け替えるだけの作業なので交換作業は5分程度で終わりました。これで仕事にバリバリ使えます。

ハードディスクが手狭になった方は交換してはいかがでしょうか。ただし、作業の失敗でノートパソコンにダメージがあった場合にメーカ保障を受けられるかはご自分でご確認し、自己責任で交換してください。 

 


社長のよく飲むビール@はこだてビール

社長のよく飲むビールがインターナショナル・ビアコンペテションで金賞を受賞したということなので、このビアコンペテションは何かと思い調べたところ、日本で地ビールが解禁された1996年から始まった日本で開催される審査会です。世界のビールも対象としているそうですが、2006年の入賞ビールを見るとほとんどが国産です。今のところ、主に日本の地ビールのためのコンテストと考えてよさそうです。

なお、この金銀銅賞の表彰式は2007年9月15日~17日の間に開催される「ジャパン・ビア・フェスティバル in横浜」で行われます。このフェスティバルは120種類以上のビールを1回50mlずつ何回でも試飲できるというビール党には夢のような催しです。どの銘柄が試飲できるかまだ発表されていませんが、東京などでの大会では日本の地ビールの他にベルギーや私が好きなサミエル・アダムスも試飲できるそうです。blogなどを検索してみると非常に混雑していること(金沢市民にはこれは耐え難いが...)を除けば評判の良い記事が多かったです。これはもう行くしかないでしょう。入場料は前売り券3500円、当日券4000円です。

ほこだてビール
はこだてビールの工場&レストラン(内部も素敵です)。金森倉庫の近くにある。

 

私はビール党で旅行に行くと地ビールをよく飲みます。函館へいったときに「はこだてビール」の珍しい、その名も「社長のよく飲むビール」を味わったので紹介します。

このビールは普通のビールの2倍のモルトを使用し、普通の倍熟成させて作るなんとも贅沢なビールです。アルコール度数も普通の倍の10%と高くジョッキ一杯飲むとかなり酔いが回ります。値段もほぼ倍です。なんでも倍のまさに社長の贅沢ビールでしょう。

多くの賞も受賞し、2002年秋のインターナショナル・ビアコンペティションで金賞、ジャパンビアカップ2003イングリッシュダークエール部門で金賞、2004年インターナショナル・ビアコンペティションで再度金賞を受賞しています。

気になるお味ですが、今まで飲んだことがない変わった濃厚な味(珍味?)です。社長ともなると舌が肥え、普通のビールでは飽き足らず珍味を好むようになるのでしょうね。庶民の私にはとても甘ったるく感じられました。 興味のある成人の方は以下のサイトから購入できるので試してみてはいかがでしょうか?


NOKIA N73 (Softbank 705NK)

しばらくWILLCOMのW-ZERO3ユーザでしたがソフトバンクの705NKに変えました.

W-ZERO3は素晴らしい端末でしたが,いかんせん携帯するには大きすぎでした.キーボード がついているのが魅力でしたが,使ったのは始めのうちでそれ以来ほとんど使ったことはありませんし,その大きさのゆえに常に鞄の奥深くに眠るという哀れな境遇に陥ったのでした.

W-ZERO3を使った一番の理由はOutlookと同期するスケジュール管理機能だったので,その機能を持つ携帯できる端末を探したところソフトバンク705NK (Nokia N73)が見つかったのでWILLCOMからホワイトプランが魅力なソフトバンクに乗り換えました.携帯業界をもっと面白くするためにも孫社長にはもっと頑張ってもらいたいと思います.どこかのサイトでみかけたのですが,ホワイトプランにより最も大きな打撃を受けたのはWILLCOMではないかという予想は私の場合はピタリと的中しました.

さて,NOKIA N73ですが,KAKAKU.COMのユーザレビューで極めて高いポイントを挙げているように私にとっても 愛すべき端末となりました.W-ZERO3と同様にカスタマイズ可能なうえに常に携帯できること(携帯電話としてはあたりまえですが..)が何よりの魅力で,しかも黄金色に輝くサンドベージュは結構オシャレでカメラも使いやすいです.

また,OutlookだけではなくMacのiCalcともBluetoothで同期できるのです.Bluetoothのアダプタは金沢のヤマダ電機大桑店でELECOMのBT-UD1を購入しました.付属していたCD-ROMを使ってソフトをインストールしたところ「このデバイス用のライセンスがありません。BlueSoleilは評価バージョンとなり、5MB以上のデータ転送はできません。」と怒られました.Googleで調べたところ,BlueSoleilを最新のバージョンにアップデートすると直るようなことが書いてあったのでVersion 2.3.0.0 Release 060728にバージョンアップしたら解決しました.今ではとても快適に使えています.なお,Nokia PC Suiteを使用するときは,BlueSoleilでペアリングをしてはいけません.私はこれで少しはまりました.

カスタマイズの方法などは多くのブログにあるのでそちらを参考にしてもらえばよいと思います.ちなみに,私は上図にような待ちうけ画面にしています...
  • インストールしたソフト
    • Theme DIY: テーマを自作.壁紙を全画面表示可能
    • QR Code: QRコードリーダー
    • Telstra Player: MP3再生

 

最近、コメントスパムが多くなってきたのでscodeによるコメントスパム対策をしました。

これは任意の数字画像を画面上に表示し、その数字を入力しなければ投稿をはじくものです。投稿するために手間が増えますが、何卒よろしくお願いします。

 KITロボティクス学科 3年次生の皆さんへ

来年度の研究室募集要項をアップしましたので以下のリンクをご覧ください。私の研究室ではロボカップを題材に研究開発をしています。特に、数年先のロボカップに必要な技術開発並びに教育・研究用にODEを使った物理シミュレータを開発しています。また、ロボカップ以外でもより一般的な自律移動ロボット開発も行っています。夢考房プロジェクトに加入されていない方も十分活躍できますので是非希望してください。

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