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Robot Festival 07
デモをするRobot Festival会場。ヒューマノイドの各種競技があり一番人気だ。

KIT夢考房ロボカッププロジェクトは韓国ソウルのCOEX展示場で開催される韓国最大のロボットイベントRobot World 2007の国際ロボットコンテストにおいてRoboCupヒューマノイドロボットのサッカーデモ展示を20日(土)は14時と16時、21日(日)は13時30分と14時30分に各15分程度実施しました。学生達の頑張りによりデモはまずまずの出来だったと思います。

Robot Festival 07 セットアップ
セットアップの様子。デモの様子は説明していたので撮り忘れました。

ソウルタワー
土曜日のデモが終わったあとは、ソウル産業大学の先生と夕食を楽しみ、その後、ソウルの夜景を楽しめるソウルタワーへ連れて行ってもらい観光も楽しみました。

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demura.netの選手

 demura.netのロボット達:左からストライカー 燃(もゆる)君, キーパー けんせいちゃん3号機

ロボカップジャパンオープン2007が終わり2週間経過しました.いまさらという感じですが,demura.netチームのロボットがレポートされていたので紹介します.今年は研究室単独チームだったので予算,人材が限られいて勝てるロボットを作ることができませんでした.今回の参戦によりヒューマノイドリーグのレベルとトップチームと比べて何か足りないかがわかりました.来年は体制を建て直し夢考房チームとして参戦し,世界大会3位入賞を目指します.現在,部員を募集していますので我こそはと思うKITの学生は希望してください.

なお,記事ではマノイをベースにしていると書いてあります.当初はそのつもりでしたが,けんせいちゃん3号機は身長60cm,体重3kg程度あり,約500gのVAIOを積むためにほとんど新規に開発せざるを得ませんでした.現在,マノイのモータ6個と足首と股関節のパーツを使っていますが,来年までにはトルクと剛性の高いものにリプレイスする予定です.マノイでロボカップに参加するのはつらいと思います.

また,ジャパンオープン2007が以下の予定で関西の朝日放送系列でテレビ放映されます.興味のある方はチェックしてください.なお,北陸では放映されない模様です.残念.

  • 5月26日13時55分
  • タイトル:「決戦ロボット最強王~ロボカップジャパンオープン2007大阪」

Team Osaka  VS  CIT Brains and Hajime Robot
決勝戦 Team OSAKA(左) VS CIT Brains and Hajime Robot(右)
2台でゴールをがっちり守るTeam OSAKAのロボット達

キッズサイズ決勝
ロボカップ ジャパンオープン 2007 ヒューマノイドリーグ キッズサイズの決勝は絶対王者のTeam Osakaと今年初参加ながら優れた運動性能を持つ,はじめロボットを擁するCIT Brain and Hajime Robot(以下CIT)との対戦となりました.

試合は動きに勝る
CITチームが早くボールに近づきますが,指向性カメラしかないためか,足元付近でボールを見失います.一方,全方向カメラと指向性カメラを有するTeam Osakaのロボットは確実にボールを見つけ,CITよりやや遅いですが,確実にボールへ近寄りシュートし得点を重ねます.後半,CIT対4の同点まで追いつき場内は沸きますが,最後は確実性に勝るTeam Osakaが2点を追加し勝利しました.

決勝戦だけあって,非常に見ごたえがある試合でした.また,試合後のコメントで
CITの林原先生が「学生達は半年間もの間,研究室に寝泊り状態でロボットを開発していた.彼らは寝ていません.」と話されていたことがとても印象的でした.

ティーンサイズ PK戦
  Team Osaka  VS  CIT Brains and Hajime Robot
キーパー(Team Osaka)  VS  キッカー(Hajime Robot)

はじめさんのロボットが非常に健闘し,一時リードしましたが,Team Osakaは3,4,5回目のキックを確実に決め,3対2でTeam OsakaのかわいいロボットVstone810が勝ちました.Vstone810は身長80cmで,重量はわずか7.5kgしかないのですね.

今大会は,キッズサイズもティーンも,はじめロボット研究所のロボット達が大活躍した今大会でした.ちなみに,はじめロボットはキッズもティーンも同じプログラムで動いているとのことです.数年後にはこのティーンクラスが3 on 3で試合をし,ロボカップのメインになることを予感させたPK戦でした.

KIT,来年は本格参戦
我々KIT(金沢工業大学)も今回の参戦でヒューマノイドリーグのレベルがわかりました.絶対王者Team Osakaを苦しめたCITチームに3対1と善戦したので,1点を取るという当初の予定はクリアしました.中型で蓄積したノウハウと夢考房のリソースを投入すれば十分やっていけると確信した大会でした.今年は私の研究室単独で参戦しましたが,来年は夢考房チームとして,キッズサイズだけではなくティーンサイズにも本格的に参戦する予定です.

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Team Osaka  VS  CIT Brains and Hajime Robot
WinKIT(金沢工業大学) 3位入賞!

ロボカップジャパンオープン2007 中型ロボットリーグではKIT(金沢工業大学夢考房ロボカッププロジェクト)のWinKITチームが悪いながらも3位を死守しました.

今大会はヒューマノイドリーグにかかりきりだったので,中型リーグの試合はほとんど見ることができませんでした.当初の予定では,3月までに強力なソレノイドキック装置を搭載した新型ロボットを6台完成させ,ジャパンオープンでテストし,世界大会に参戦する予定でしたが,開発が遅れに遅れ,結局見極めまでに完成せず世界大会参加を取りやめるというかつてない最悪の事態となりました.

それでも,学生達は頑張って開発を続行し,ジャパンオープンまでに3台を完成させました.ジャパンオープンでは十分にテストできなかったため,キック装置が壊れ,またモータドライバ関係のトラブルも発生し,まともに動いたのが最終日となりました.このような状態でも3位になれたのは今までの積み重ねと学生達の努力に他なりません.学生達を褒めてあげましょう!

demura.net VS Darmstadt Dribblers
demura.net(左の2台)  VS Darmstadt Dribblers(右)

5月4日は,ロボカップHLの2on2(2対2による試合)が繰り広げられました.KIT demura.netチームはDarmstadt Dribblers(ドイツ ダルムスタット工業大学)チーム,CIT Brains and Hajime Robot(千葉工業大学+ブレインズ+はじめロボット研究所)チームと同じグループに入り,3チームのリーグ戦により上位2チームが準決勝,決勝トーナメントに進みます.

DarmstadtとCIT Brainsチームは,はじめロボット研究所が開発した同じロボットと同じ歩行制御プログラムを使っているので,まったく見分けがつきません.しかも,はじめさんのロボットは完成度が高く動きがすばやいのが特徴で2チームとも優勝を狙える強豪チームです.今回は私がくじを引いたのですが,くじ運が悪かったというしかありません.

  • Bグループ 第1試合 demura.net    1点   VS     Darmstadt Dribblers   9点
    ロボカップ ヒューマノイドリーグの洗礼を受けてしまいました.こちらのロボットはボールを認識して向かうのですが,歩行制御がうまくいかず,数歩歩いたら転び,すばやく起き上がり,また数歩歩いたら転ぶ,まさに7転び8起き状態です.その間にDramstadtはボールに近づき,ゴールを面白いように決めていきます.我がdemura.netチームは失点後のセンターサークルからのキックが相手にあたりゴールすることができ,一矢を報いることができました.


demura.net VS CIT Brains Hajime Robot
demura.net(奥) VS CIT Brains and Hajime Robot(手前)
demura.netのロボット燃(もゆる)がボールを発見し,目を赤く光らせています.


  • Bグループ 第2試合 demura.net 1点 VS  CIT Brains and Hajime Robot 3点
    KIT(金沢工業大学)と CIT(千葉工業大学)は同じ私学の工科系大学で,偏差値も近く,ロボット競技会などにもお互い力を入れていて,学生募集の面では強力なライバルです.ヒューマノイドリーグではお互い初参加ですが,CITは単独チームではなく(株)ブレインズとはじめロボット研究所の合同チームで強力な体制で望んでいます.一方,demura.netは私の研究室単独チームなので学生メンバー3名,予算も限られていて学生は自費で参加しています.
    試合の方は,CITチームの一方的な展開かと思われましたが,CITのはじめロボットは画像認識がうまくいかずボールを見つけては見失い,また見つけては見失いの連続です.一方,KITチームはボールを見つけるのですが,第1試合と同様に七転び八起き状態でボールにたどりつくことができません.前半,このような展開が続きますが,終了間際にCITがなんとかボールを見つけ1点をゲットします.後半も同様な状態が続きますが,CITが2点を入れ,demura.netは歩けないのでヘディングシュートを入れて1点を取り実力の片鱗を見せました.
    demura.netのロボットは研究室ではうまく歩いていたのですが,この会場では思うように歩くことができませんでした.勝つためには床の状態が多少違っても安定して歩行可能なロボットシステムの開発が必要であることがわかった大会でした.

 

demura.netのメンバー
demura.netの精鋭メンバー

ロボカップ ジャパンオープン2007出場のため大阪にきています.

5月2日(水)は明日からの大会に向けての準備です.今年の会場はジャパンオープン2004,世界大会2005が開催されたインテック大阪なので懐かしい気がします.もっとも,懐かしいのはオヤジの私だけで上写真の学生にとっては未知の体験だったでしょう.

  demura.netの選手
左からストライカー 燃(もゆる), キーパー けんせいちゃん3号機

さて, 2日は16時からプレスの内覧会があり,demura.netのロボット,ストライカー燃(萌ではありません Tongue out )とキーパーけんせいちゃん3号機を披露しました.ストライカーについては既に紹介したので,けんせいちゃん3号機について説明します.このロボットは身長59.5cmとキッズサイズリーグのほぼ上限までのサイズでありながら,重さはわずか2.8kgと極めて軽量にできています.この軽量化にはとても苦労しました.一番の特徴はキッズサイズというリーグなので,かわいい子供をイメージしたデザインにあります.それ以外の特徴は試合が終わるまで秘密となっています.

なお,2日は試合の抽選が終わり,5月4日の予選ではCIT Brains and Hjiame Robotチームとドイツから参戦のDarmstdt Dribblersと同じ組になりました.両チームともはじめさんが作られた素晴らしいハードウェアのロボットを利用しているので,相手にとって不足はないどころか強すぎて困っちゃいますが,我々のもっている実力を出し切って戦いたいと思います.応援よろしくお願いします.

ゴールデンウィークは是非 インテック大阪へ!

 Team OsakaがRoboCup Japan Open 2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので,demura.netもお披露目します.初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが2台できあがりました.

1台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02(名前は大会時公開)、もう1台は拙著「簡単!実践!ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供(親バカ)をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。
 
   demura.net ヒューノイドロボット

  demura.net のストライカー (設計・製作:KITロボティクス学科4年石田賢司)

  •  全方位カメラ+指向性カメラ

プロトタイプの問題点を洗い出し,シンプルなロボット構成とした結果,信頼性が向上しました.特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは130万画素のカメラを2台搭載しています.1つは頭についている全方位カメラ,もう一つは上の写真ではよくわかりませんが,胸に埋め込まれています.チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。
 

 demura.net ストライカー
ストライカーの背面

  • 高性能CPU搭載 

もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ2台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です.これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ,ビジョンの調整等もこのロボット1台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています.ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです Smile

  •  シュートのビデオ(AVI形式,1.33MB)
    • ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。 
  •  スペック
    • チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。
      自由度は脚、腕が各2自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ1号機では脚7自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので6自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の2自由度としました。
      CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。
 全高 438[mm]
 重量 約3 [kg]
 自由度 足6自由度x2、腕2自由度x2、首1自由度
 計17自由度
 CPU Intel Core Solo 1.06GHz
 OS Linux Kernel 2.6
 カメラ 全方位カメラ 130万画素 1台
 指向性カメラ 130万画素 1台
 モータ 近藤科学 KRS-4024HV
 トルク 40kg・cm
 電池 リチウムポリマー
  11V 2100mAh
 
  • スケジュール
    • 5月2日(水)
      • 16時 プレス内覧会(ロボットのお披露目)
      • 17時 抽選会
    • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
      • 10時~17時 開催
    • 5月4日(金) 2 on  2 予選
      • 10時~17時 開催
    • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝
      • 10時~16時 開催
なお、Kensei-Chan3は大会で披露しますので、ゴールデンウィークは是非大阪へ!


demura.net の研究室
ロボカップジャパンオープンの前なので机を撤去し、仮設ピッチを作り練習中。

今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka(会 期:5月3日~5日,場所:インテック大阪) ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために日々活動している研究室の写真を公開します.普段は机があるのですが、ジャパンオープン1週間前なのでフルサイズのピッチを仮設して練習に励んでおります。中央やや右に見えるのはプロトタイプの問題点を解決した2号機(まだ、名前はありません)です。

今大会の見所は、絶対王者Team OSAKAを倒すチームが現れるかどうかという点です。日本勢では、Jeap、CIT Brains and Hajime Robotが、海外チームではDarmstat Dribblersが最有力候補です。

また、中型ロボットリーグでは強豪チームThe Orientや世界大会準優勝3回、Japan Open優勝1回の実績を誇るWinKITチームのソフトウェアを移植して望む私のチーム(demura.net)がどこまで中型リーグでの技術力や経験をヒューマノイドリーグでも生かせるか見所満載です。

今大会は中型ロボットリーグで育ってきたThe OrientとWinKITのノウハウを投入したdemura.netがヒューマノイドリーグの強豪チームへ挑むわけですからロボカップの異種格闘技戦といえます。ロボカップ界でのミルコ・クロコップを目指します。

なお、今回参加してくれる上林広和君、石田賢司君、香坂明君は優秀なので期待が持てます。特に、石田君は第2回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しているとおりデザインセンスにも優れています。新しいロボットもかなりクールです。

 ゴールデンウィークは是非大阪へ! 

  • 試合スケジュール
    • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
    • 5月4日(金) 2 on  2 予選
    • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝

 


demura.net プロトタイプ01(設計・製作:KITロボティクス学科4年石田賢司)
ちょいワル風の外装がカッコいい? このロボットの次のバージョンが出場します(たぶん).

先日,仕事をしていたらNHK大阪から電話がかかってきて電話取材を受けました.ヒューマノイドリーグヘ参加するチームに電話取材をしているそうです.ロボカップでもヒューマノイドはメディアの注目が高いのですね.

今年のRoboCup JapanOpen 07 Osaka(会期:5月3日~5日,場所:インテック大阪) ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するために開発したプロトタイプの写真を公開します.昨年の7月から私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションでヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへ出場するための準備をしてきました.11月17日の夢考房発表会までに上写真のロボットが完成し,それから4年生が工学設計Ⅲ(卒研に相当)で運動制御やロボットビジョンを実装しました.

ビジョンについては今までロボカップ中型ロボットリーグで世界大会準優勝3回,Japan Open 2003優勝の実績があるWinKITチームのソフトを移植したので,ある程度のレベルにありますが,メカ的に多くの問題があり歩くのがやっとでした.そこで現在,設計をやり直し,改良というか,全く新しいものを作っています.設計と製作はロボティクス学科一期生で学部4年の石田賢司君が担当しています.彼は第2回ヒューマノイドロボット・デザイン・コンテストで審査員特別賞を受賞しています.新しいデザインが楽しみです!

ロボットには他のチームにない大きな特徴を持たせようとしているのですが,秘密というより大会までに実装できない可能性が高い Cry のでここでは触れることができません.

なお,今年の ヒューマノイドリーグ キッズサイズには中型ロボットリーグの強豪チームThe Orientも参戦する予定なので面白い試合が繰り広げれることでしょう.

  • 試合スケジュール
    • 5月3日(木) テクニカルチャレンジ
    • 5月4日(金) 2 on  2 予選
    • 5月5日(土) 2 on  2  準決勝,決勝

ゴールデンウィークは是非大阪へ!


KIT Humanoid Prototype 01

来年のRoboCup Japan Open ヒューマノイドリーグ キッズサイズへ参加するためのプロジェクトが私の研究室と夢考房ロボカッププロジェクトとのコラボレーションで活動を7月10日から開始し,11月17日の夢考房発表会でヒューマノイドリーグ キッドサイズ出場ロボットを公開しましたので,このブログでも簡単に紹介します.

今年度は主に研究室で活動しているため予算的にも厳しく開発期間も4ヶ月程度なので,市販のラジコンサーボを使用しています.メカはROBO-ONEに出場経験のある学生が担当し,その出来栄えは個人的には大変気に入っています.エクステリアはまだできていませんが,デザイン性にも力をいれチーム大阪より目立つことが目標です.

ロボットとしての特徴は頭部にあるためモザイクをかけていますが,ミドルサイズリーグで培ったソフトウェアとロボットビジョン能力を十分に発揮できるハードウェアを装備しています. 試合での目標は,初出場チームの大変さを体験してきたので1点を取ることです.試合が近づいたらより詳しい情報を公開します.

現在,メカを担当している学生が来年アメリカへプチ留学する予定なので,現在の1年生2名が主力となり人員が不足します.このようなことに興味のある方は是非KITロボカッププロジェクトに加入してください.

 

 

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