ODE 0.10.0インストール　(mingw)

Open Dynamics Engine 0.10が約９ヶ月ぶりの２００８年７月１日にリリースされましたので，早速アップグレードしました．

１. 変更点
主な変更点は次のとおりです．詳しくはこことode-0.10.0/CHANGELOG.txtをご覧ください．

dInitODE2(), dAllocateODEDataForThread(), dCleanupODEAllDataForThread(). これらのAPIはスレッド用の衝突検出に関するものです．
GIMPACT の倍精度サポート
Sweep and Prune　衝突検出スペースの追加
新しいジョイント: Prismatic Universal, Piston
autotoolsでデフォールトでshared libraryでビルドできない． ODE はsystem libraryとしてインストールすべきではない．
最適化，多くのバグ修正，ソースコードの清掃

2.　インストール

環境はWindows Vista+MinGWです．ODE0.9とライブラリを作成するシステムが変わったようで，./configureに１０分くらい時間がかかりました．ODE0.9から導入されましたが，OPCODEの新しいTrimesh Colliderを試すために，./configureに–enable-new-trimeshのオプションと倍精度計算をサポートする –enable-double-precision を付け加えました．

a. 準備

$ ./configure　 –enable-double-precision 　–enable-new-trimesh –enable-demo

configureが終わると以下のように表示されます．Use double precisionとUse new opcode trimesh colliderがyesになっていることを確認してください．noの場合はもう一度，オプションのスペルミスがないことを確認しconfigureを実行します．

Configuration:
Build system type: i686-pc-mingw32
Host system type: i686-pc-mingw32
Use double precision: yes
Use drawstuff: Win32
Use OPCODE: yes
Use GIMPACT: no
Use gyroscopic term: yes
Is target a Pentium: yes
Is target x86-64: no
Use new opcode trimesh collider: yes
TLS for global data: no
Enable debug error check: yes
Headers will be installed in ${prefix}/include/ode
Libraries will be installed in ${exec_prefix}/lib
Building in directory /home/demura/src/ode-0.10

b．コンパイル

$ make
$ make install