demura.net:RoboCup・ODE・夢考房

Team OsakaがRoboCup Japan　Open　2007のヒューマノイドロボットリーグへ出場するロボットを公開していましたので，demura.netもお披露目します．初参加にしてはかなり完成度の高いロボットが２台できあがりました． １台はここで紹介するストライカーロボット、開発番号demu02（名前は大会時公開）、もう１台は拙著「簡単！実践！ロボットシミュレーション」でも登場する私のかわいい子供（親バカ）をイメージした「けんせいちゃん」のリアル版Kensei-Chan 3です。 demura.net のストライカー　(設計・製作：KITロボティクス学科４年石田賢司）

• 全方位カメラ＋指向性カメラ

プロトタイプの問題点を洗い出し，シンプルなロボット構成とした結果，信頼性が向上しました．特徴としては、全方位カメラと指向性カメラのコラボレーションによる高い環境認識能力です。このストライカーは１３０万画素のカメラを２台搭載しています．１つは頭についている全方位カメラ，もう一つは上の写真ではよくわかりませんが，胸に埋め込まれています．チーム大阪も全方位と指向性カメラを搭載しています。全方位カメラがルールで許されている間はこのコンビネーションがスタンダードになるでしょう。 ストライカーの背面

• 高性能CPU搭載

もうひとつの大きな特徴は超小型ノートパソコンVAIO TYPE Uを背面に搭載しています。オーバースペックのように思われるかもしれませんがカメラ２台に画像処理をさせ、中型ロボットで蓄積してきたソフトを移植するためにはこの程度のパワーが必要なのです。また、VAIOの液晶部を見えるようにしたインターフェースもこのロボットの大きな特徴です．これによりロボットの内部状態を簡単に知ることができ，ビジョンの調整等もこのロボット１台で済ますことができる優れた自己完結能力を備えています．ワンセグチューナーも内蔵されているので情報収集もバッチリです 。

• シュートのビデオ(AVI形式，1.33MB)

• ストライカーというだけのことはありシュートはなかなかのものです。結構、転びますが、七転び八起きでやってくれるでしょう。

• スペック

• チーム大阪のVision 4Gが全高45mm、重量約3.2kgなので、ほぼ同じサイズと重さです。 自由度は脚、腕が各２自由度少なく、代わりに首の自由度があります。プロトタイプ１号機では脚７自由度にしていましたが、ガタが多くなり剛性が足りないので６自由度に変更しました。また、VAIOを搭載しているためスペースが少なく、腕は起き上がるために必要最低限の２自由度としました。 CPUについては、明らかにこちらの方が処理能力は高いです。

全高	438[mm]
重量	約3 [kg]
自由度	足６自由度ｘ２、腕２自由度ｘ２、首１自由度 計17自由度
CPU	Intel Core Solo 1.06GHz
OS	Linux　Kernel 2.6
カメラ	全方位カメラ　130万画素　１台 指向性カメラ　130万画素　1台
モータ	近藤科学　KRS-4024HV トルク　40kg・cm
電池	リチウムポリマー 11V 2100mAh

• スケジュール

• ５月２日（水）

• １６時　プレス内覧会（ロボットのお披露目）
• １７時　抽選会

５月３日（木）　テクニカルチャレンジ

• １０時～１７時　開催

５月４日（金）　２　on 　２　予選

• １０時～１７時　開催

５月５日（土）　２　on　 ２ 　準決勝，決勝

• １０時～１６時　開催

なお、Kensei-Chan3は大会で披露しますので、ゴールデンウィークは是非大阪へ！