haltiさんからの御質問にあったように関節にかかるトルクや力を調べるコマンドはわかりづらくなっています．
ODEでは関節にかかるトルクなどをすぐ取得できません．取得するためにはdJointSetFeedbackで関節を指定してからdJointGetFeedbackで情報を取得します．これはパフォーマンスを向上させるためです．常に全ての関節にかかる力とトルクが必要なわけではありませんよね．
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- dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID); dJointIDで指定している関節の力とトルクの情報を取得します．
// sensor.cpp by Kosei Demura 2006-7-26 #include <ode/ode.h> #include <drawstuff/drawstuff.h> static dWorldID world; static dSpaceID space; static dGeomID ground; static dJointID fixed; static dJointGroupID contactgroup; dJointFeedback *feedback = new dJointFeedback; dsFunctions fn; typedef struct { dBodyID body; dGeomID geom; dReal radius,length,width,height,mass; } myLink; myLink box,sensor; static void nearCallback (void *data, dGeomID o1, dGeomID o2) { static int MAX_CONTACTS = 10; int i; // 2つのボディがジョイントで結合されていたら衝突検出しない dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1); dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2); if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return; dContact contact[MAX_CONTACTS]; // int numc = dCollide(o1,o2,MAX_CONTACTS,&contact[0].geom, sizeof(dContact)); if (numc > 0) { for (i=0; i<numc; i++) { contact[i].surface.mode = dContactSoftCFM | dContactSoftERP; contact[i].surface.mu = dInfinity; // 摩擦係数 contact[i].surface.soft_cfm = 1e-8; contact[i].surface.soft_erp = 1.0; dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]); dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2)); } } } static void simLoop (int pause) { static int steps = 0; dSpaceCollide(space,0,&nearCallback); dWorldStep(world,0.01); dJointGroupEmpty(contactgroup); feedback = dJointGetFeedback(fixed); // 力とトルク情報の取得 printf(”%5d Force fx=%6.2f “,steps++,feedback->f1[0]); // x座標成分 printf(”fy=%6.2f “,feedback->f1[1]); // y座標成分 printf(”fz=%6.2f \n”,feedback->f1[2]); // z座標成分 // ボックスの描画 dsSetColor(1.0,0.0,0.0); dReal sides1[] = {box.length,box.width,box.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(box.body), dBodyGetRotation(box.body),sides1); // センサの描画 dsSetColor(0.0,0.0,1.0); dReal sides2[] = {sensor.length,sensor.width,sensor.height}; dsDrawBoxD(dBodyGetPosition(sensor.body), dBodyGetRotation(sensor.body),sides2); } void start() { static float xyz[3] = {0.0,-3.0,1.0}; static float hpr[3] = {90.0,0.0,0.0}; dsSetViewpoint (xyz,hpr); } void setDrawStuff() { fn.version = DS_VERSION; fn.start = &start; fn.step = &simLoop; fn.command = NULL; fn.stop = NULL; fn.path_to_textures = “../../drawstuff/textures”; } int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); dMass m1; dReal x0 = 0.0, y0 = 0.0, z0 = 0.0; // センサ（下のボックス） sensor.length = 0.2; sensor.width = 0.2; sensor.height = 0.2; sensor.mass = 1.0; sensor.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,sensor.mass,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dBodySetMass(sensor.body,&m1); dBodySetPosition(sensor.body, x0, y0, 0.5 * sensor.height + z0); sensor.geom = dCreateBox(space,sensor.length,sensor.width,sensor.height); dGeomSetBody(sensor.geom,sensor.body); // ボックス（上のボックス） box.length = 0.2; box.width = 0.2; box.height = 0.2; box.mass = 1.0; box.body = dBodyCreate(world); dMassSetZero(&m1); dMassSetBoxTotal(&m1,box.mass,box.length,box.width,box.height); dBodySetMass(box.body,&m1); dBodySetPosition(box.body, x0, y0, sensor.height + 0.5 * box.height + z0); box.geom = dCreateBox(space,box.length,box.width,box.height); dGeomSetBody(box.geom,box.body); // 固定ジョイント fixed = dJointCreateFixed(world,0); dJointAttach(fixed,box.body,sensor.body); dJointSetFixed(fixed); // 力とトルク情報を取得する関節を指定 dJointSetFeedback(fixed,feedback); dsSimulationLoop(argc,argv,352,288,&fn); dWorldDestroy(world); return 0; }
