11. 力とトルク へのコメント http://demura.net ロボット達のサッカーW杯RoboCup，つくばチャレンジ，物理計算エンジンＯＤＥと本サイトで開発している３次元描画ライブラリirrDrawStuffなどのロボット開発プラットフォームを開発者の視点で情報発信． なお，ODE本では左下動画のようなロボットシミュレータ作成法を学びます．まずは動画をクリックして体験しよう！ Fri, 03 Feb 2012 06:31:01 +0000 hourly 1 http://wordpress.org/?v=3.2.1 <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/f1aa84a1d49b4bf.png" alt="mitu MonsterID Icon" height="48" width="48"/> mitu より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-1#comment-2521 mitu MonsterID Icon mitu Wed, 10 Nov 2010 12:05:53 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-2521 初めて質問します。 直方体が落下して、床と接触した場合の 床からの反力にどのような値が得られて いるのかを知りたいのですが、どのよう に取得すればいいのでしょうか？ 初めて質問します。

直方体が落下して、床と接触した場合の
床からの反力にどのような値が得られて
いるのかを知りたいのですが、どのよう
に取得すればいいのでしょうか？

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/f1aa84a1d49b4bf.png" alt="ashin MonsterID Icon" height="48" width="48"/> ashin より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-1#comment-2110 ashin MonsterID Icon ashin Thu, 15 Jul 2010 07:18:16 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-2110 この間は質問に答えていただいてありがとうございました。 もうひとつ質問なんですが・・・（ジョイントに関する力とトルクについて） ロボットアームの場合、ジョイントに生じる力の検出はたとえば物がぶつかった衝撃でジョイントが動いてなくてもトルクと力の検出はできるのでしょうか？ 何度も質問をしてしまって申し訳ありませんが、よろしければ返答をお願いします。 この間は質問に答えていただいてありがとうございました。

もうひとつ質問なんですが・・・（ジョイントに関する力とトルクについて）

ロボットアームの場合、ジョイントに生じる力の検出はたとえば物がぶつかった衝撃でジョイントが動いてなくてもトルクと力の検出はできるのでしょうか？

何度も質問をしてしまって申し訳ありませんが、よろしければ返答をお願いします。

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/dc06aca01244a3e.png" alt="ａｓｈｉｎ MonsterID Icon" height="48" width="48"/> ａｓｈｉｎ より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-1#comment-1925 ａｓｈｉｎ MonsterID Icon ａｓｈｉｎ Fri, 04 Jun 2010 01:07:32 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-1925 初書き込みです 質問なんですが、ロボットアームの各関節に生じるトルクを取得したいのですが、サンプル１３にサンプル１１のプログラムを組み込んであげればいいんでしょうか？初心者なのでバカな質問かもしれませんが、よろしければ教えてください 初書き込みです

質問なんですが、ロボットアームの各関節に生じるトルクを取得したいのですが、サンプル１３にサンプル１１のプログラムを組み込んであげればいいんでしょうか？初心者なのでバカな質問かもしれませんが、よろしければ教えてください

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/843080b3ff15706.png" alt="demu MonsterID Icon" height="48" width="48"/> demu より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-#comment-1108 demu MonsterID Icon demu Tue, 13 Oct 2009 23:07:34 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-1108 fmaxは最大発揮トルクなので多くの場合は変化させる必要はありません．操作量のuだけを変化させれば良いはずですが．．． でむ fmaxは最大発揮トルクなので多くの場合は変化させる必要はありません．操作量のuだけを変化させれば良いはずですが．．．

でむ

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/843080b3ff15706.png" alt="demu MonsterID Icon" height="48" width="48"/> demu より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-#comment-1107 demu MonsterID Icon demu Tue, 13 Oct 2009 23:05:43 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-1107 トルク制御は，ＯＤＥ本３３ページのプログラム２．２が参考になると思います．そのまま使ってもらえれば動くと思います． でむ トルク制御は，ＯＤＥ本３３ページのプログラム２．２が参考になると思います．そのまま使ってもらえれば動くと思います．

でむ

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/f1aa84a1d49b4bf.png" alt="AH MonsterID Icon" height="48" width="48"/> AH より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-#comment-1106 AH MonsterID Icon AH Mon, 12 Oct 2009 02:47:51 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-1106 問題が解決しました。 ずっと、uだけコマンドで変化させていて、fmaxを変化させていなかった のが原因でした。 初歩的なことをいちいち質問してしまい失礼しました。 問題が解決しました。
ずっと、uだけコマンドで変化させていて、fmaxを変化させていなかった
のが原因でした。
初歩的なことをいちいち質問してしまい失礼しました。

]]> <img class="monsterid" src="http://demura.net/wordpress/wp-content/plugins/wp-monsterid/monsterid/f1aa84a1d49b4bf.png" alt="AH MonsterID Icon" height="48" width="48"/> AH より http://demura.net/tutorials/ode11/comment-page-1#comment-1105 AH MonsterID Icon AH Sun, 11 Oct 2009 11:58:18 +0000 http://demura.net/wordpress/?page_id=2142#comment-1105 先日の固定ジョイントに関する回答ありがとうございました。 力不足ながら、今回も質問したいのですが トルク制御において、 ｄJointAddHingeTorque(); を用いて制御しようとしたのですが、動きません。 他者の質問を参考にすると、 dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u); dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax); を削除しないといけないらしいのですが、 これらも用いる必要があって、どうしようか悩んでいるところです。 なにか、助言があれば教えてください。 先日の固定ジョイントに関する回答ありがとうございました。
力不足ながら、今回も質問したいのですが
トルク制御において、
ｄJointAddHingeTorque();
を用いて制御しようとしたのですが、動きません。
他者の質問を参考にすると、
dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);
dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);
を削除しないといけないらしいのですが、
これらも用いる必要があって、どうしようか悩んでいるところです。
なにか、助言があれば教えてください。

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