つくばチャレンジ2011本番は明日

つくばチャレンジとH2ロケット。とてもマッチしている。

とうとう、つくばチャレンジ2011本番は明日。

現状と問題点をまとめる。大きな問題点は解決できたので、本日の実験走行で細かい部分を解決し、作り込めるかで明日のトライアル成否は決まる。

  • 概 要
    • ロボット名
      • けんせいちゃん4号機
    • サイズ等
      • W:65cm, L:100cm, H:149cm, 重量 89kg
    • ハードウェア
      • 前方大車輪車いす型ロボット
      • 駆動ユニット:ヤマハ JW-X1  アカデミーパック利用
    • センサ
      • LRF 3個、GPS 1個、地磁気センサ1個、カメラ2個、ジャイロ1個
    • ソフトウェア
      • Ubuntu 10.04
      • ROS  Diamondback
    • ナビゲーション:Dijkstra’s Algorithm
    • 障害物回避: Dynamic Window Approach
    • 自己位置推定:Particle Filter (LRF+デッドレコニングの情報のみ利用)
  • 問題点
    • 地図
      • スタート右折後の左生垣部分
      • 停止線付近
      • その他、情報欠落(unknown)部分
    • 障害物回避
      • 下に取り付けたLRFのパラメータ調整
    • ナビゲーション
      • スタート直後のデッドレコニングベース走行からパーティクルフィルタへの移行
      • デッドレコニングのパラメータ調整
    • 自己位置推定
      • 停止線部分の自己位置推定精度
      • 地図特徴量が少ない時の自己位置推定精度

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