つくばチャレンジ2011まであと3日:トラブル続出

つくばチャレンジ2011まであと3日。

第6回実験走行。地図を作成するために2周ラウンドし、トライアルコースの自律走行を2回実施する予定。

毎年トラブルが続出するもの。今年も出ました。

1.コントローラー故障:地図を生成する際に、プレステ3のコントローラを使いマニュアル操作でロボットを動かす。今までノートラブルで使えていたが、1回目の地図生成の途中でロボットがコントローラーに反応しなくなった。いろいろ、調べてみるとソフトではなくプレステ3が故障。近くのゲオで購入して何とか地図を生成できた。2時間を費やす。

2.ロボットがスタック状態:地図を生成し、いよいよ自律走行と張り切っていたが、スタート地点から前に進まず、その場を回転するばかり。この原因を解明できず、第6回実験走行終了。

このままでは、明日の実験走行で自律走行できないので、この原因を究明するグループと昨年使っていたナビゲーションをROSに移植するグループに分け作業開始。深夜に原因が判明。

costmap_2dの次のパラメータの設定ミス。

  • z_voxels: グリッドの高さ方向のボクセル数(デフォルト10)
  • unknown_threshold: グリッドがknown状態と判定するときのunknownのボクセル数(デフォルトz_voxels数)
unknown_thresholdをz_voxelsの半分にしたところ、スタック状態になった。これは、高さ方向のボクセルをLRFで走査できなかったためと考えられる。そんため、ロボット周囲のグリッドが常にunknownになり、そこから抜け出すことができなくなった。

 

 

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