つくばチャレンジ2011まであと６日：GPSプログラムの修正

つくばチャレンジ２０１１トライアルまであと６日。

demura.netチーム全員の作業内容

チームの忘備録用です。

• ＬＲＦピッチ振れ角増加変更に伴う、地図生成プログラムの修正
• ナビゲーション時のLRFピッチ振れ角を-40から20[°」に変更
• エレベータ乗り降りプログラムの修正の変更
• ロボットが大きく(幅６３ｃｍ）、エレベータの入口（76cm)なので難しい。なんとか１回は成功。
• ロボット用ステッカーの完成
• スロープ用プログラムの作成
• 搭乗用ロボットのデモプログラム作成
• 期待されている？ようなので頑張ります。
• gpsプログラムの作り直し
• NMEA用ライブラリを使ったプログラムがときどく不具合があるので、gpsdを利用するプログラムに変更。
• gpsdの設定
• /etc/default/gpsdのデバイスを次に設定
• DEVICE=”/dev/ttyUSB-GPS”
• ROSのgpsd_clientパッケージをベースにgps2を作成
• Published Topicsとしてfix_extendedを利用。これはgpsがfixしないと値が０なので注意。つまり、屋内では動作確認できない。これに気がつくのに数時間無駄にした。
• ~/ros-pkg/tukuba8/gps2/src/gps2.cppの16行目を次のように変更
• gps_fix_pub = node.advertise<GPSFix>(“gps_fix”,1);
• GPSFixクラスの変数名をfixからgps_fixに変更
• 以上の変更だけ。ROSおそるべし。
• gps2の動作確認方法
• roscore
• rosrun  gps2 gps2
• rosrun  debug_tool  debug
• rxgraph
• 参考URL
• gpsd_clinet, ROW Wiki