つくばチャレンジ2011まであと6日:GPSプログラムの修正

つくばチャレンジ2011トライアルまであと6日。

demura.netチーム全員の作業内容

チームの忘備録用です。

  • LRFピッチ振れ角増加変更に伴う、地図生成プログラムの修正
  • ナビゲーション時のLRFピッチ振れ角を-40から20[°」に変更
  • エレベータ乗り降りプログラムの修正の変更
    • ロボットが大きく(幅63cm)、エレベータの入口(76cm)なので難しい。なんとか1回は成功。
  • ロボット用ステッカーの完成
  • スロープ用プログラムの作成
  • 搭乗用ロボットのデモプログラム作成
    • 期待されている?ようなので頑張ります。
  • gpsプログラムの作り直し
    • NMEA用ライブラリを使ったプログラムがときどく不具合があるので、gpsdを利用するプログラムに変更。
    • gpsdの設定
      • /etc/default/gpsdのデバイスを次に設定
        • DEVICE=”/dev/ttyUSB-GPS”
      • ROSのgpsd_clientパッケージをベースにgps2を作成
        • Published Topicsとしてfix_extendedを利用。これはgpsがfixしないと値が0なので注意。つまり、屋内では動作確認できない。これに気がつくのに数時間無駄にした。
        • ~/ros-pkg/tukuba8/gps2/src/gps2.cppの16行目を次のように変更
          • gps_fix_pub = node.advertise<GPSFix>(“gps_fix”,1);
        • GPSFixクラスの変数名をfixからgps_fixに変更
        • 以上の変更だけ。ROSおそるべし。
      • gps2の動作確認方法
        • roscore
        • rosrun  gps2 gps2
        • rosrun  debug_tool  debug
        • rxgraph
      • 参考URL
以上

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