つくばチャレンジシンポジウム2010

つくばチャレンジシンポジウムが2010年1月9日に行われた．トライアルを通過したチームは発表することになっているのでdemura.netチームもポスターセッションに参加した．

新春早々縁起良く．ホテルから見えた富士山が美しい

SI2009で聞いたので大まかなことがわかっていたが，ポスターセッションでは技術的な細かいことが聞けてとても勉強になる．本走行を完走したチームはほとんどGPSを利用していなかったが，GPSとデッドレコニングの自己位置をカルマンフィルタやパーティクルフィルタで統合する方法でも試走会では完走したチームがいくつかあったことを知った．

私のチームが他チームと違うところはデュアルGPS方式だ．精度の高いGPSと感度の良いGPSを組み合わせることにより高精度でロバストな自己位置を推定する．現状では，GPSにブラックボックスの部分があるため期待していた成果がでていない．今後はRTK-NAVIなどのソフトウエアGPSを使いより信頼性のある方式にしていきたい．

なお，GPSについてはRTK-NAVI開発者である高須さんのページがとても参考になる．私のチームがプアマンズGPSとして採用したUblox社EVK-5Hとニコントリンブル社Bullet3アンテナの組み合わせは高須さんのデータから決めた．高須さんどうもありがとうございました．

最後に，つくばチャレンジシンポジウムでは2010年のコース概要について油田先生からご説明があった．警察からの許可がおりていないので決定ではなく，ここでも紹介できないがとにかくエキサイティングで難しいコースだ．難しくなければチャレンジではない合同説明会＆第１回試走会が楽しみである．

でむ