つくばチャレンジ2009: かわいいロボット，再び Robot Watchに掲載

２００９年１２月１５日付のRobot Watchに「けんせいちゃん２号機」の可愛い姿の写真と動画が掲載された（右サイドバーのMY ROBOTSからも本走行のビデオを見ることができる）．Robot Watchの記者は詳細な記事を書かれているので我々もとても参考になる．開催期間中は自分のロボットだけで精一杯なのでなおさらだ．

けんせいちゃん２号機の頭．顔が命のロボット！？

つくばチャレンジ２００９本走行の記録は１４５mだった．トライアルゴール点までは，前日のトライアル時とほとんど同じ経路を走行した．最大ずれているところでも50cm程度だろう．そこまでは良かったのだが，デッドレコニングからGPSの情報を利用したパーティクルフィルタによる自己位置に切り替えたところで自己位置が大きく左にずれ，灌木に突っ込みリタイヤした．

パーティクルをトライアルゴール地点でリセットしGPSの自己位置を中心として再散布すれば問題は起きなかったと考えている．ここの部分は完全に学生に任せていて，自分はもっと先の問題箇所を前日から当日にかけて直していた．まさか，ここでリタイヤするとは思っていなかった．

ここの部分は前日のトライアルでは試すことができなかった．「試していないプログラムを本番では決して使ってはならない．」という格言を残しておこう．

また，当たり前のことだが，試走会の時に高い確率で完走できないロボットは１回勝負の本走行で完走できるわけがない．試走会の重要性を改めて痛感した．金沢からだと頻繁に行けないので，シミュレータ開発や学内仮想コースでの練習が必要となる．

でむ

参考リンク

• 「つくばチャレンジ２００９本走行」レポート，Robot Watch, 2009-12-15付

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