つくばチャレンジ2010: 来年こそ完走するために

つくばチャレンジ2009では,試走会で一度も完走できなかったので完走できるはずはなかったが,終わってみると悔しい気持ちで一杯だ.


完走できなかった一番の原因は,私の工程管理とチームとしてのマンパワーが足りなかったことである.工程管理に関しては,担当者ができない場合は早めに手伝い工程を守る必要がある.教育目的なら温かい目で辛抱強く学生をサポートすれば良いのだろうが,年々難しくなるつくばチャレンジの課題をクリアすることは難しいだろう.

来年度こそ完走するために,卒研のプレゼミ(科目名コアゼミ)でつくばチャレンジのロボットを動かすために必要な事項を教えることにした.以下はその予定と作業メモ.

プレゼミ予定

  • 12月3日(木): Linux (Ubuntu 9.04)のインストール
  • 12月10日(木): 開発環境とソースコードのインストール
  • 12月17日(木):ソースコードの説明
  • 1月16日(土):ロボットを使った実習 PIDゲインの調整
  • 1月30日(土):ロボットを使った実習 デッドレコニング
  • 2月6日(土):ロボットを使った実習 ミニコースの試走

開発環境の設定

  • ユーザの設定
    • ユーザ名: demulab
    • /home/demulab/.bashrcの変更
      • cd
      • cp   .bashrc    .bashrc.org
      • bashrcをダウンロードし、/home/demulab/に保存する
      • cp   bashrc    .bashrc
      • なお、QTのインストール先が違う場合は.bashrcの次の行を自分のディレクトリに変更すること
        • QTDIR=/home/demulab/qtsdk-2009.03/qt
    • ルートのパスワード設定
      • sudo  su
      • パスワードを聞かれるので入力する
      • passwd
  • ネットワークの設定
    • システム→設定→ネットワークのプロキシ
    • KIT情報処理サービスセンタのページを参考にネットワークのプロキシを設定する。
  • 日本語環境のセットアップ
    • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
  • C, C++言語の開発環境 
    • sudo aptitude install build-essential
  • Qtのインストール
    • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/demulab/に ダウンロード
    • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
    • ./qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
    • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
    • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
    • sudo aptitude install libglib2.0-dev
    • sudo aptitude install libxrender-dev
    • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
  • SDLのインストール
    • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
    • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
  • Boostのインストール
    • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
  • Urg-0.8.0のインストール
    • cd
    • mkdir src
    • ここからurg-0.8.0.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にダウンロードする
      • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
    • tar xvzf  urg-0.8.0.tgz
    • cd  urg-0.8.0
    • ./configure
    • make
    • sudo make install
    • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
  • gpsdのインストール
    • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
    • gpsd – a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
    • sudo apt-get install  automake
    • sudo apt-get install libtool
    • sudo apt-get install libmotif-dev
    • sudo apt-get install libxp-dev
    • sudo apt-get install libxaw7-dev
    • ./autogen.sh
    • make
    • sudo make install
  • モータコントローラ用ドライバのインストール
    • ここからurbtc2.6.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
      • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
    • cd  src
    • tar xvzf   urbtc2.6.tgz
    • 成功すると/home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.koというファイルが生成される.ない,場合はもう一度,注意深く上記の作業を実行.
    • /etc/rc.localのexit 0の一行上に以下のコードを書く.
      • /sbin/insmod  /home/demulab/src/urbtc2.6/driver/urbtc.ko
  • 音声合成ライブラリのインストール
    • sudo apt-get install  libepeak-dev
    • sudo apt-get install  libportaudio-dev
  • ソースコードのダウンロードとmake
    • ここからtukuba5-091210.tgzをダウンロードし,/home/demulab/srcの中にコピーする.
      • なお,ユーザ名,パスワードはプレゼミ時連絡する.
    • cd  src
    • tar  xvzf   tukuba5-091210.tgz
    • cd  tukuba5-091210
    • qmake
    • make
    • ./start


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