つくばチャレンジ2009:demura.netチーム トライアル通過

demura.netチームは1回目の試走でトライアルコースを走破することができました。

demura.netチーム

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前日の試走会ではトラブルが続き1回しかトライアルコースを走破できませんでしたが、ウェイポイントを多少微調整したプログラムでクリアすることができました。

パーティクルフィルタでGPSとデッドレコニングの情報を統合していますが、GPSの自己位置が時間により変動するので140mのトライアルコースではデッドレコニングの情報を使いました。デッドレコニングはズレるのですが、毎回同じズレなので140m程度なら走破することができました。これを可能にしているのがFOG(Fiber Optic Gyro)だと思います。

なお、今回の走行では車椅子搭乗ロボット?を変更しました。変えたのは頭と服だけですが、女性やちびっ子達からの反応は大違いでした。前回の「怖い」という反応から「かわいい」という反応へ! まさかこれほど反応が違うとは予想していませんでした。

人間と共存を目指すなら、ロボットの外見はとても重要だということを改めて実感しました。

私は10年前からロボカップに参加しています。ロボットの外見は研究者にとってはさほど重要ではないかもしれませんが、観客にとっては非常に重要なようです。車輪型ロボットを使った中型ロボットリーグでの反応と人間型ロボットを使ったヒューマノイドリーグでの観客の反応はまったく異質のものです。

ミラーニューロンのためか、明らかに観客がヒューマノイドロボットに感情移入をしています。SONYのAIBOを使った4脚ロボットリーグも観客に大人気でした。demura.netチームとしては今後ともデザインに力をいれて生きたいと思います。

でむ

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