つくばチャレンジまであと５日

プアラボチームはR110を購入できなかったので，A100とebayで購入した200ドルのDGPSのビーコンアンテナ（JRC製，NRB-2)を使用する予定．NRB-2はコネクタが違う上に，シリアルがTTLレベルなのでRS232Cレベルに変換する必要があり．　 そのため，マルツ電波でRS232C-TTLレベル変換に使用できるMFT-323ベースを購入．NRB-2には12V, MFT-323には5v必要だ．配線してノートパソコンのシリアルに繋いでみたがうまく通信できていない模様．

その間に他のメンバーがロボットの外装を製作，塗装してくれた．パソコンを雨から守るアクリルケースもありなかなかのカッコいい．

ロボットの外装が概ね完成したので，夜１０時から学内模擬コースで試験走行．レーザスキャナにピッチ軸を付け３次元データ画像の取得が可能になった．昨日までは自己位置とナビゲーションのプログラムが完全に切り分けられていなかったので，完全に分けるように変更してもらった．ところが，その変更でバグが入り，バグ取りに２時間かかった．午前０時にはバグが取れたので，模擬トライアルコースを走行した．GPSが問題なく取れる区間なのでパーティクルフィルタもうまく働きゴール地点まで行けた．

トライアル突破にはめどがたった．本コースの模擬コースはまだ完走できていない．GPSがほとんどあてにならないコースなので非常に難しい．明日，がんばろう．

でむ