つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400 の設定

防備録としてThinkPad T400の設定をメモします.インストールしたOSはUbuntu 9.04です.WindowsとLinuxのデュアルブートとしました.gpsdの設定を新たに追加しました.

  • 準備
    • 500GBのハードディスをWindows 300GB,  Linux 200GBに分割して使うために,Windowsのコントロールパネルを使い500GBの領域を300GBと200GBに分割します.
  • Linuxのインストール
    • Ubuntu 9.04日本語REMIXをCD-Rに焼き,DVDドライブにセットし,コンピュータを再起動する.
    • 指示に従ってインストールする.パーティションの分割だけ注意が必要で,今回は手動分割を行った.
      • スワップに10GB, 後の190GBはルートパーティションとした.
    • 後は、ほぼ自動でノートラブルでインストール完了。Windowsのインストールより簡単。おそるべし、Ubuntu。
  • CapsLockとCtrlの切り替え
    • システム→設定→キーボード→レイアウト→日本→レイアウトのオプション→Ctrlキーの位置→Swap Ctrl and CapsLock
  • 開発環境
    • 日本語環境のセットアップ
      • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
    • C, C++言語の開発環境 
      • sudo aptitude install build-essential
    • Qtのインストール
      • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp を/home/ユーザ名/に ダウンロード
      • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
      • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
      • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
      • sudo aptitude install libglib2.0-dev
      • sudo aptitude install libxrender-dev
      • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
    • SDLのインストール
      • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
      • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
    • Boostのインストール
      • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
    • Urg-0.7.7のインストール
      • 北陽電機のホームページ URGプログラミングガイド参照
      • ./configure
      • make
      • sudo make install
      • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
    • gpsdのインストール
      • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした.ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用.
      • gpsd – a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
      • sudo apt-get install  automake
      • sudo apt-get install libtool
      • sudo apt-get install libmotif-dev
      • sudo apt-get install libxp-dev
      • sudo apt-get install libxaw7-dev
      • ./autogen.sh
      • make
      • sudo make install
  • デバイスファイル名の固定
    • udevデータベースからデバイスの情報を取得。Ubuntu9.04からudevinfoがudevadmに変更された。デバイスファイル名には/dev/ttyACM0などを入れる。
      • udevadm info --query=all --name=デバイスファイル名 
      • 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
    • /etc/udev/rules.d/96-local.rulesというファイルを作成
      • 中身は次のとおりです。なお,idProductの番号は変えています.
# ttyACM0: URG Laser scanner
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", NAME="ttyACM0"
# ttyACM1: U-blox 5 GPS
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a5", NAME="ttyACM1"
# urbtc0: imcs01 robot controller
KERNEL=="urbtc0", MODE="0666

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