つくばチャレンジ2009: ThinkPad T400　の設定

防備録としてThinkPad T400の設定をメモします．インストールしたOSはUbuntu 9.04です．WindowsとLinuxのデュアルブートとしました．gpsdの設定を新たに追加しました．

• 準備
  • 500GBのハードディスをWindows 300GB,  Linux 200GBに分割して使うために，Windowsのコントロールパネルを使い500GBの領域を300GBと200GBに分割します．
• Linuxのインストール
  • Ubuntu 9.04日本語REMIXをCD-Rに焼き，DVDドライブにセットし，コンピュータを再起動する．
  • 指示に従ってインストールする．パーティションの分割だけ注意が必要で，今回は手動分割を行った．
    • スワップに10GB, 後の190GBはルートパーティションとした．
  • 後は、ほぼ自動でノートラブルでインストール完了。Windowsのインストールより簡単。おそるべし、Ubuntu。
• CapsLockとCtrlの切り替え
  • システム→設定→キーボード→レイアウト→日本→レイアウトのオプション→Ctrlキーの位置→Swap Ctrl and CapsLock
• 開発環境
  • 日本語環境のセットアップ
    • システム→システム管理→日本語環境セットアップヘルパで必要なソフトをインストール
  • C, C++言語の開発環境　
    • sudo aptitude install build-essential
  • Qtのインストール
    • http://qt.nokia.com/downloads-jpからhttp://www.qtsoftware.com/downloads/sdk-linux-x11-32bit-cpp　を/home/ユーザ名/に　ダウンロード
    • chmod u+x  qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
    • Setupのウインドウが開くので指示に従ってインストール
    • Qtが原因のエラーをなくすために以下のパッケージをインストール
    • sudo aptitude install libglib2.0-dev
    • sudo aptitude install libxrender-dev
    • sudo aptitude install libfontconfig1-dev
  • SDLのインストール
    • sudo aptitude install libSDL1.2-dev
    • sudo aptitude install libsdl-net1.2-dev
  • Boostのインストール
    • sudo aptitude install libboost1.35-dev libboost1.35-dbg libboost1.35-doc
  • Urg-0.7.7のインストール
    • 北陽電機のホームページ　URGプログラミングガイド参照
    • ./configure
    • make
    • sudo make install
    • なお、Ubuntuのパッケージインストールする場合はboost1.35でないとmakeで失敗します。
  • gpsdのインストール
    • gpsdと通信するクライアントプログラムを作成するためにソースコードを取ってきて参考にした．ライブラリはソースコード付属のlibgps.aを使用．
    • gpsd – a gps service deamonからgpsd-2.39.tar.gzをダウンロード
    • sudo apt-get install  automake
    • sudo apt-get install libtool
    • sudo apt-get install libmotif-dev
    • sudo apt-get install libxp-dev
    • sudo apt-get install libxaw7-dev
    • ./autogen.sh
    • make
    • sudo make install
• デバイスファイル名の固定
  • udevデータベースからデバイスの情報を取得。Ubuntu9.04からudevinfoがudevadmに変更された。デバイスファイル名には/dev/ttyACM0などを入れる。

    • udevadm info --query=all --name=デバイスファイル名 

    • 各デバイスに固有な情報を探します。ここでは、idVendorとidProductの情報を使います。
  • /etc/udev/rules.d/96-local.rulesというファイルを作成
    • 中身は次のとおりです。なお，idProductの番号は変えています．

# ttyACM0: URG Laser scanner
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", NAME="ttyACM0"
# ttyACM1: U-blox 5 GPS
KERNEL=="ttyACM*",  SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a5", NAME="ttyACM1"
# urbtc0: imcs01 robot controller
KERNEL=="urbtc0", MODE="0666